
- •Содержание
- •Глоссарий
- •2. Конспект лекционных занятий лекция 1. Введение. Математические модели нелинейных элементов систем автоматического управления
- •Требования, предъявляемые к математическим моделям систем автоматического управления.
- •Математические модели нелинейных элементов систем автоматического управления.
- •Характеристика с насыщением (ограничение).
- •2. Реле с зоной нечувствительности.
- •3. Реле с гистерезисом.
- •4. Нелинейное звено типа "Люфт".
- •5. Нелинейное звено типа "Вязкое трение".
- •6. Нелинейное звено типа "Сухое трение".
- •Лекция 2. Основные особенности нелинейных систем автоматического управления
- •Основные методы исследования нелинейных систем:
- •Понятие о методе фазовой плоскости исследования нелинейных систем.
- •Лекция 3. Типы особых точек и фазовые портреты линейных систем второго порядка.
- •Лекция 4. Способы построения фазовых портретов нелинейных систем по уравнениям первого приближения.
- •Случай 1. Корни характеристического уравнения – чисто мнимые (Центр).
- •Корни характеристического уравнения
- •Случай 2. Корни характеристического уравнения – комплексно-сопряженные (фокус)
- •Случай 4 Корни характеристического уравнения действительны и разных знаков (седло)
- •Решение уравнения (1) аналогично предыдущему случаю имеет вид
- •Случай 5 Корни характеристического уравнения равны кратные (вырожденный узел ). Рассмотрим систему
- •Матрица динамики системы
- •Лекция 5. Линеаризация уравнений систем автоматического управления. Уравнения первого приближения.
- •Так как в особой точке справедливо и , то окончательно получаем
- •Фазовые траектории нелинейных систем автоматического управления.
- •Лекция 6. Построение фазовых портретов нелинейных систем управления по уравнениям первого приближения.
- •Лекция 7. Исследование процессов в нелинейных системах методом фазовой плоскости. Реле с гистерезисом и зоной нечувствительности.
- •Исследование процессов в нелинейных системах методом фазовой плоскости. Реле с гистерезисом.
- •Лекция 8. Исследование процессов в нелинейных системах методом фазовой плоскости. Скользящие процессы в релейных системах.
- •Вывод 3. Уравнение движения системы вдоль линии переключения
- •Процессы в релейных системах со скользящим режимом.
- •Лекция 9. Основы исследования систем автоматического управления методом гармонической линеаризации
- •Математическая модель исследуемой системы автоматического управления.
- •II. В системе возникли автоколебания.
- •Математическая основа метода гармонической линеаризации.
- •Свойство фильтра линейной части системы.
- •Коэффициенты гармонической линеаризации.
- •VI. Гармонически линеаризованное нелинейное звено.
- •Исследования автоколебаний в нелинейных системах методом гармонической линеаризации.
- •Лекция 10. Методы определения амплитуды и частоты автоколебаний в нелинейных системах автоматического управления
- •Исходные положения.
- •Линейная часть системы управления обладает свойством фильтра, т.Е. , , следовательно, переменную можно представить в виде , .
- •Лекция 11. Алгебраический метод определения параметров периодических решений нелинейных систем.
- •Частотные методы определения параметров периодических решений.
- •Лекция 12. Устойчивость периодического решения
- •Применение критерия Михайлова для исследования устойчивости периодического решения.
- •Аналитическая форма критерия устойчивости периодического решения.
- •Применение критерия Гурвица для исследования устойчивости периодического решения.
- •Решение. Гармоническая линеаризация нелинейного звена дает следующие коэффициенты гармонической линеаризации
- •Несимметричные автоколебания. Постоянные ошибки
- •Выделим отсюда уравнение для постоянных составляющей
- •Лекция 13. Исследование устойчивости нелинейных систем. Определение устойчивости, функции ляпунова.
- •Теоремы Ляпунова.
- •Лекция 14. Устойчивость нелинейных управляемых систем. Критерий в.-м. Попова.
- •Интерпретация функции .
- •Видоизмененная частотная характеристика.
- •Способ построения диаграмм качества.
- •Лабораторная работа № 1 Моделирование систем управления в пакете Simulink
- •Описание системы
- •Инструкция по выполнению работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 2 Моделирование нелинейных систем управления Цели работы
- •Задачи работы
- •Оформление отчета
- •Описание системы
- •Инструкция по выполнению работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 3 Программирование в среде Matlab Цели работы
- •Задачи работы
- •Оформление отчета
- •Описание системы
- •Инструкция по выполнению работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 4 Оптимизация нелинейных систем Цели работы
- •Задачи работы
- •Оформление отчета
- •Описание системы
- •Инструкция по выполнению работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 7 Цифровая реализация непрерывного регулятора Цели работы
- •Задачи работы
- •Оформление отчета
- •Описание системы
- •Инструкция по выполнению работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •4. Практические занятия Практическое занятие 1. Разработка алгоритма исследования линейных систем автоматического управления методом фазовой плоскости.
- •Пример. Структурная схема системы автоматического управления имеет вид, показанный на рисунке
- •Влияние параметров системы управления на тип особой точки. Бифуркация.
- •Пример. Установить типы особых точек нелинейной системы
- •Решение. Определим координаты особых точек
- •Пример. Структурная схема системы автоматического управления имеет вид, показанный на рисунке
- •Решение. В соответствии с выше принятыми обозначениями
- •Самостоятельная работа студентов под руководством преподавателей (срсп). Срсп №1
- •Задание
- •Указания к выполнению
- •Задание к срсп №3 Тема: Дискретизация и наложение спектров (aliasing)
- •Задание к срсп №4 Тема: Восстановление дискретизированных Сигналов
- •Задание к срсп №5 Тема: Дуобинарное упражнение
- •Самостоятельная работа студентов
- •7. Экзаменационные вопросы
- •Понятие о методе фазовой плоскости исследования нелинейных систем.
- •Коэффициенты гармонической линеаризации.
- •Список рекомендуемой литературы Основная литература:
Задание к срсп №3 Тема: Дискретизация и наложение спектров (aliasing)
В этом разделе мы продемонстрируем явление элайзинга. Если частотные составляющие сигнала больше чем fs/2 , то проявляется элайзинг. Элайзинг проявится в искажении сигнала.
Например, если тон в 6000 Гц является входным сигналом для системы
ЦОС (без анти-элайзинга и фильтров восстановления) и произведена
выборка в 10000 Гц, то сигнал будет интерпретироваться как тон в 4000
Гц.
Одним из простейших способов тестирования линейности системы по особенностям частоты является подача на вход чистого тона или синусоидального сигнала. Если при этом на выходе мы получаем не чистый тон или не синусоидальную волну с той же частотой, то тогда можно сделать вывод, что система является нелинейной.
Чтобы увидеть, как выглядит сигнал, подвергнутый элайзингу, рассмотрим рисунок, для которого производится выборка тона в 9000 Гц для fs=10000 Гц. Судя по рисунку выше, ясно что f s /2 = 5000Гц и 9000 Гц будет псевдонимизироваться. По диаграмме видно, что когда мы восстанавливаем сигнал, то получаем 1000 Гц синусоидальную волну.
Упражнение 2.2 Простой элайзинг
Соберите
схему, приведенную на рисунке 2.5.
Установите следующие параметры в системе.
Убедитесь, что все параметры обоих генераторов синусоидальных
волн (в первом примере) абсолютно идентичны.
(а) Запустите процесс моделирования, и затем в окне анализа проверьте выходные сигналы обоих генераторов синусоидальных сигналов: они должны быть идентичны. Обратите внимание на разные названия двух блоков. Включая и выключая убедитесь, что когда осуществляется выборка в 1000 Гц, в синусоидальном сигнале в 10000 Гц присутствуют 10 выборок на период.
(б) Измените частоту верхнего генератора синусоидальных волн на 2000 Гц. Запустите систему и убедитесь в том, что сигнал на выходе совпадает с тем, который вы предполагаете.
(в) Теперь измените частоту верхнего генератора синусоидальных волн на 4500 Гц. Это частота приближается к половине частоты выборки fs/2 = 5000 Гц. Убедитесь, просмотрев результаты в окне анализа , что
сигнал на выходе такой, как предполагался.
Обратите внимание, что теперь более двух выборок на период и, следовательно, когда окно SystemView объединяет выборки между собой прямыми линиями (интерполяция первого порядка).
Тем не менее, квантование сигнала осуществляется в соответствии с критерием Найквиста и поэтому вся информация о синусоидальном сигнале (амплитуда, фаза и частота) сохраняется.
(г) В этот раз мы изменяем частоту верхнего генератора синусоидального сигнала на верхнюю границу половины частоты выборки fs/2 = 5000 Гц, т.е. на значение 9000 Гц. Пронаблюдайте, что выходной сигнал, когда выборка производится для 10 000 Гц, подвергнулся элайзингу и выглядит как синусоидальный сигнал частотой 1000 Гц.
(д) Увеличьте частоту верхнего генератора синусоидальных волн до
более чем 11 000 Гц. Обратите внимание, что на выходе мы опять видим
синусоидальный сигнал частотой 1000 Гц.
Задание к срсп №4 Тема: Восстановление дискретизированных Сигналов
Соберите систему:
Установите следующие параметры в системе.
Это упражнение иллюстрирует источник случайных помех с ограниченной полосой пропускания 1 Гц (односторонние). Над этим сигналом была произведена выборка с частотой в 5 Гц, а затем он был восстановлен, используя функцию sinc (sin x/x). Спектр, Xs(f) дискретизированного сигнала
определяется как:
где X(f) - спектр оригинала недискретизированного сигнала. Как далее показывается в приложении E к учебнику, наиболее качественное восстановление исходного сигнала x(t) из его отсчетов xs(t) определяется как:
Принимая во внимание формулу 2.3 для числа отсчетов K в модели, мы
Имеем
a)
Выполните моделирование для проверки
основных описанных операций. В окне
анализа
посмотрите на спектр выбранного сигнала,
и обратите внимание на повторение(копию)
спектра, который представлен формулой
2.2.
b) Посмотрите на входной сигнал (с ограниченной полосой шума),
дискретизированный сигнал и восстановленный сигнал. Является ли исходный и восстановленный сигналы эквивалентными?
Амплитуда ответа импульса в зависимости от времени (в сек.) 81 выборка
c) Обратите внимание, что для идеального восстановления дискретизированного сигнала как показано в формуле 2.3 требуется идеальная функция sinc, т.е. с бесконечным числом сигналов (taps).
Посмотрите на импульсную характеристику функции sinc, используя открывающееся диалоговое окно параметра маркера sinc (маркер 6), и обратите внимание, что конечное число сигналов, это усеченная sinc форма волны, как показано на рисунке 2.1, так как импульсная характеристика полностью не спадает до нуля.
d) Чтобы получать более точное представление о sinc сигнале, число выборок (taps) фильтра sinc должно быть увеличено. Установите параметры функционального модуля 6 следующими:
Сравните результаты восстановления с предыдущим случаем.