- •2.1. Технічна характеристика робота.
- •3. Обладнання, інстументи, прилади, установка, що використовується в роботі.
- •3.1. Прилади і інструменти.
- •3.2. Будова і робота маніпулятора.
- •3.2.1. Загальний опис маніпулятора.
- •3.2.2. Рука.
- •3.2.3. Механізм висування руки.
- •3.2.4. Механізм повороту руки.
- •3.2.5. Механізм підйому.
- •3.2.6. Механізм повороту платформи.
- •3.3. Будова і робота пультом управління роботом пур–2м.
- •3.3.2. Панель автоматики.
- •3.3.3. Панель задавачів і панель регулювання.
- •3.3.4. Передня панель і вікно штекерного барабану.
- •3.3.5. Пульт ручного управління.
- •3.4. Підготовка маніпулятора до роботи.
- •3.5. Підготовка маніпулятора до роботи.
- •3.5. Підготовка маніпулятора до роботи.
- •3.7. Перевірка функціонування всіх ступенів рухомості пр.
- •3.8. Виключення пур–2м і маніпулятора.
- •4. Вимоги госТу.
- •5. Порядок виконання роботи.
- •Лабораторна робота №2
- •1. Технічний опис.
- •Призначення.
- •Склад і робота промислового робота “Циклон-5”.
- •Склад і робота промислового робота “Циклон-5”.
- •Основні технічні дані і характеристики.
- •3. Будова і принцип дії.
- •4.1. Пульт керування.
- •4.3. Система енергоживлення пристою.
- •5. Засоби безпеки.
- •6. Підготовка до роботи.
- •7. Порядок роботи.
- •Лабораторна робота №4
- •1. Технічні відомості.
- •2. Будова і робота виробу.
- •Маніпулятор мп–11.
- •Пристрій керування (пк).
- •3. Правила безпеки.
- •4. Підготовка до роботи.
- •Хід роботи.
- •1. Теоретичні відомості.
- •Складання такої схеми є кінцевою метою синтезу систем управління.
- •4. Порядок виконання роботи.
- •Оформити звіт, відмітивши в ньому всі стадії синтезу су пр.
3.8. Виключення пур–2м і маніпулятора.
Натиснути кнопку 4 “Стоп” (рис.3) живлення СПУ. При цьому повинні погаснути всі лампи індикації, включаючи лампу “Питание СПУ”.
Встановити автомат АСТ–2 на ПУР–2М в положення “Выключено”. При цьому лампа “Сеть” повинна погаснути.
Відключити повітряну магістраль.
4. Вимоги госТу.
Кінематична схема зображується по ГОСТ 2770–68, ГОСТ 2.703–68, ГОСТ 2.721–74. Кінематична схема повинна вписуватись в контур робота. Кожному кінематичному елементу, показаному на схемі, присвоюють номер, починаючи з джерела руху. Вали нумерують римськими цифрами, інші елементи – арабськими. Порядковий номер елементу проставляють на поличці ліній – виноски. Під поличкою лінії –виноски вказують основні характеристик і параметри кінематичного елемента.
5. Порядок виконання роботи.
Вивчити кінематику та функціонування основних механізмів промислового робота “Універсал 5”.
Оглянути маніпулятор робота у відповідності з п.3.4, 3.5.
Скласти структурну кінематичну схему промислового робота, на якій вказати всі кінематичні зв’язки від двигуна до виконавчої ланки.
Визначити геометричні розміри робочої зони робота.
Лабораторна робота №2
1. Технічний опис.
Призначення.
Промисловий робот “Циклон-5” призначений для автоматизації процесів холодної штамповки в умовах серійного і дрібносерійного виробництв, а також для механізації і автоматизації технологічних позицій з метою їх завантаження і розвантаження, міжверстатного транспортування і міжопераційного складування в механічних, заготівельних та інших цехах. Робот замінює основних робочих на циклічно – повторюючи, небезпечних роботах по завантаженню – розвантаженню основного, а також допоміжного технологічного обладнання, включаючи міжверстатне обладнання.
Склад і робота промислового робота “Циклон-5”.
Промисловий робот “Циклон-5-01” являє собою комплекс (рис.2.1), який складається з маніпулятора “Циклон-5” поз.1 і пристрою циклового програмного керуванняУЦМ-30 поз.2.
Маніпулятор – виконавча складова частина робота – включає в себе робочий орган (дві руки або одну руку), механізми приводів, забазпечуючих переміщення робочого органу, і пневмосистему, що забезпечує підготовку і розподіл повітря до пневматичних циліндрів механізмів приводів.
Пристрій циклового програмного керування включає в себе обладнання і прилади системи пристрою програмного керування і електрообладнання, що забезпечує роботу виконавчих механізмів маніпулятора.
Функціональна схема промислового робота “Циклон-5” наступна:
при надходженні команди з УЦМ-30 комутуються електромагніти відповідних повітророзподільників. Повітророзподільники відкривають доступ повітрю в пневмоциліндри відповідних механізмів приводу і рука здійснює певний рух. При виході руки в задане положення спрацьовують кінцеві вимикачі, які контролюють виконання відповідного руху і дають сигнал на початок наступного руху (або їх суми);
поворот захвату, затиск – розтиск захвату, а також установка упорів повороту в потрібні точки кінцевими вимикачами не конвоюється, на виконання цих рухів відводиться визначений інтервал часу (дискретність 0,2 сек.).