Хід роботи.
Отримайте у викладача алгоритм програми.
Скласти програму (зліва повинен стояти номер кадру у гексагональній системі числення. Далі код операції, оперант і назва операції).
Ввести програму в пам’ять стійки керування.
Зробити перевірку у прямому чи зворотному напрямку використовуючи режим Р4 або Р5.
Подати стиснуте повітря від пневмомережі, відкривши вхідний кран.
Перейти в кроковий режим та перевірити виконання кожної команди.
Виставити початкове положення (в ручному режимі).
Перейти в автоматичний режим і спостерігати роботу робота.
Лабораторна робота №5
Тема: СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛІННЯ З КОНТРОЛЕМ ШЛЯХУ ДЛЯ ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА.
Мета роботи:
Ознайомлення з системами керування з контролем шляху.
Вивчення методики синтезу релейних пристроїв.
Набути навиків по синтезі систем керування промисловим роботом.
Прилади і матеріали:
Експериментальна установка, що складається з:
– маніпулятора з кінцевими вимикачами (ВК);
– пневморозподільчої системи;
– набора реле до кожного ВК і клеми виводів іх контактів.
З'єднувальні проводи.
1. Теоретичні відомості.
Послідовність виконання операцій на верстатах, взаємозв’язок між верстат, транспортером, маніпулятором і іншими пристроями автоматичної лінії, сигналізацією про стан пристроїв лінії, пошук несправностей у випадку поломки здійснює система управління (СУ) лінією.
СУ являє собою релейний пристрій (РП), тобто пристрій, дія якого основана на двохзначному принципі. У відповідності з двохзначним принципом роботи РП сигнали, які несуть інформацію (Х1, Х2, Х3, Х4,…, Хn у вхідних і Z1, Z2, Z3, Z4,…, Zm у вихідних каналах), приймають всього два значення і можуть бути прирівняні до двохзначних змінних, що приймають значення, наприклад, 0 і 1. Збудженому стану входу або виходу відповідає значення змінної Х або Z, що рівна 1, не збудженому стану – значення змінної, рівна 0.
Релейні пристрої призначені для перетворення вхідної інформації в вихідну і по характеру перетворення інформації діляться на два класи – однотактні і багатотактні.
В однотактних релейних пристроях конкретним значенням входів відповідають конкретні значення виходів. В багатотактних релайних пристроях одним і тим ж значенням входів в різні моменти часу можуть відповідати різні значення виходів. Тому в багатотактні РП вмонтовуються елементи пам’яті.
Для системи СУ необхідно описати умови її роботи. Кожному виконавчому механізму присвоюється символ А, В, С, … Елементу управління (ЕУ) кожного приводу присвоюється то й ж символ, що і відповідному виконавчому механізму. Домовимося, що, якщо ЕУ ввімкнутий, то він А, якщо вимкнутий – А′. Давачі, контролюючі деякі механізми А, В, С, …, кодуються буквами а, b, с,…. Давач, контролюючий вихідне положення, має індекс “І”, інші давачі індексуються в порядку включення їх в роботу машини. Стан давачів кодується аналогічно стану елементів керування (а1, а′1, і т. д.).
Існує декілька методів запису роботи СУ, наприклад, словесний опис, граф функціонування. При словесному описі крок за кроком описується порядок вмикання і вимикання входів і відповідні їм реакції виходів. Під графом функціонування прийнято розуміти запис, який характеризує послідовність зміни, як виходів (А, В, С, …), так і входів (а1, а2′, b1′, …).
В якості прикладу приведемо опис умов роботи маніпулятора, який використовується в даній лабораторний роботі.
Д
ля
простоти три степені вільності
маніпулятора зобразимо як три не
зв’язаних між собою
пневмоциліндри (див. рис.5.1).
Вільно задамося послідовністю роботи маніпулятора, опишемо умови його роботи.
а) Словесний опис.
Вихідне положення маніпулятора характеризується ввімкнутим станом кінцевих вимикачів (ВК) а1, b1, с1 і станом електромагнітних золотників, показаних на рис.5.1.
Після вмикання маніпулятора спрацьовує електромагнітний золотник А, і шток відповідного пневмоциліндра починає рух від ВК а1 до ВК а2. Спочатку вимикається ВК а1, потім вмикається ВК а2. Після цього проходить вмикання виконавчого механізму С, відмикається ВК с1 і вмикається ВК с2. Потім вмикається виконавчий механізм B; в цей момент відмикається ВК б1, а потім вмикається ВК б2. Далі відбувається відмикання механізму С, тобто на електромагніт золотника С не подається струм, пружина повертає золотник в початкове положення і шток пневмоциліндра починає рух від ВК с2 до ВК с1; ВК с2 відмикається, а ВК с1 вмикається. Потім відмикається механізм А, і, як наслідок, відмикається ВК а2 і вмикається ВК а1. І, на кінець, відмикається виконавчий механізм В з вимиканням, внаслідок цього, ВК b2 і вмиканням ВК b1. Маніпулятор прийшов в початкове положення і цикл повторюється знову.
б) Опис умов роботи маніпулятора за допомогою графа функціонування.
По словесному опису (див. вище) будуємо граф функціонування.
Рис.5.2.
Великими буквами на графі функціонування позначені стани відповідних виходів (ввімкнутий або вимкнутий) в довільний момент часу. Над стрілками вказані стани кінцевих вимикачів, обумовлених попереднім виходом і обумовлюючих наступний вихід.
Управління роботою маніпулятора, яка описується графом функціонування, здійснюється релейними ланцюгами. Умови роботи релейного ланцюга можна описати аналітично, використовуючи функції алгебри логіки (ФАЛ). Такою функцією називається будь-який вираз, який складається з скінченого числа двійкових змінних за допомогою елементарних функцій: логічного додавання, логічного множення, заперечення і констант 0 і 1.
Д
Таблиця 1
x1
x2
f1
f2
0
0
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
Для позначення функції заперечення використовується рисочка, яка проставляється над змінною,
Ц
Таблица 2
х1
f3
0
1
1
0
можна представити наступною електричною схемою
