1. Завдання для контрольної роботи
Задана структурна схема слідкуючої системи та значення її параметрів.
Слідкуюча система виконана на базі лінійного виконавчого електродвигуна із струмовим керуванням.
Структурна стійкість системи забезпечується додатковим зворотним зв’язком за швидкістю переміщення, а необхідна якість системи забезпечується за допомогою послідовного коректуючого пристрою з передатною функцією:
Необхідно:
1) по структурній схемі, згідно з варіантом, визначити передатну функцію розімкнутої системи і передатну функцію замкнутої системи відносно задавальної дії та відносно збурюючої дії.
2) побудувати годограф амплітудно-фазової характеристики (АФХ) розімкнутої системи, визначити частоту зрізу і запас стійкості по фазі і амплітуді.
3) дослідити слідкуючу систему на стійкість за критерієм: Гурвіца, Михайлова, Найквіста.
Рис. 1 Структурна схема (варіант 1)
Рис. 2 Структурна схема (варіант 2)
1.1 Пояснення до вибору варіанта завдання
Варіант задається тризначним числом, відповідно до останніх трьох цифр номеру залікової книжки студента, де з таблиці 1:
по першій цифрі вибираються параметри KД, KV, KL;
по другій — параметри τ, Kgf;
- по третій — обираємо схему слідкуючої системи.
Наприклад, якщо номер залікової книжки студента №06968, то варіант буде заданий числом 968 і для розрахунку слідкуючої системи:
а) по першій цифрі „9” вибираємо параметр: KД = 2,0, KV = 50, KL = 50;
б) по другій цифрі „6” вибираємо параметри: τ = 0,01, Kgf = 0,3;
в) по третій цифрі „8” вибираємо схему слідкуючої системи рис. 1.
Таблиця 1
Вихідні дані до розрахунку слідкуючої системи
№ варіанту |
По третій цифрі варіанту |
Параметри елементів системи |
||||
По першій цифрі варіанту |
По другій цифрі варіанту |
|||||
Схема |
Kg |
Kv |
Kl |
τ |
Kgf |
|
1 |
1 |
1,0 |
40 |
50 |
0,01 |
0,1 |
2 |
1 |
1,0 |
80 |
100 |
0,02 |
0,2 |
3 |
1 |
1,0 |
100 |
150 |
0,03 |
0,3 |
4 |
1 |
1,6 |
150 |
200 |
0,04 |
0,1 |
5 |
1 |
1,6 |
50 |
50 |
0,05 |
0,2 |
6 |
1 |
1,6 |
62 |
100 |
0,01 |
0,3 |
7 |
1 |
2,0 |
20 |
150 |
0,02 |
0,1 |
8 |
1 |
2,0 |
40 |
200 |
0,03 |
0,2 |
9 |
1 |
2,0 |
50 |
50 |
0,04 |
0,3 |
10 |
1 |
2,2 |
100 |
100 |
0,05 |
0,1 |
11 |
1 |
2,2 |
150 |
150 |
0,01 |
0,2 |
12 |
1 |
2,2 |
20 |
200 |
0,02 |
0,3 |
13 |
1 |
2,9 |
30 |
50 |
0,03 |
0,1 |
14 |
1 |
2,9 |
62 |
100 |
0,04 |
0,2 |
15 |
1 |
2,9 |
50 |
150 |
0,05 |
0,3 |
16 |
2 |
1,0 |
50 |
200 |
0,01 |
0,1 |
17 |
2 |
1,0 |
62 |
50 |
0,02 |
0,2 |
18 |
2 |
1,0 |
20 |
100 |
0,03 |
0,3 |
19 |
2 |
1,6 |
20 |
150 |
0,04 |
0,1 |
20 |
2 |
1,6 |
100 |
200 |
0,05 |
0,2 |
21 |
2 |
1,6 |
80 |
50 |
0,01 |
0,3 |
22 |
2 |
2,0 |
100 |
100 |
0,02 |
0,1 |
23 |
2 |
2,0 |
150 |
150 |
0,03 |
0,2 |
24 |
2 |
2,0 |
80 |
80 |
0,04 |
0,3 |
25 |
2 |
2,2 |
100 |
120 |
0,05 |
0,1 |