- •Введение
- •1. Общие сведения о системах автоматического регулирования
- •1.1. Основные задачи
- •1.2. Понятие об автоматическом регулировании
- •1.3. Разомкнутые и замкнутые системы
- •1.4. Системы автоматической стабилизации
- •1.5. Следящие системы
- •1.6. Непрерывные и прерывистые системы
- •Контрольные вопросы
- •2. Линейные и нелинейные системы автоматического регулирования
- •2.1. Общие положения
- •2.2. Общий метод линеаризации
- •Контрольные вопросы
- •3. Динамические звенья и их характеристики
- •3.1. Общие положения
- •3.2. Передаточные функции динамических звеньев
- •3.3. Временные характеристики звеньев
- •3.4. Частотные характеристики звеньев
- •Афчх для декартовых координат
- •Афчх для полярных координат
- •3.5. Логарифмические частотные характеристики звеньев
- •3.6. Безынерцинное звено
- •3.7. Апериодическое звено первого порядка
- •3.8. Апериодическое звено второго порядка
- •3.9. Идеальное интегрирующее звено
- •3.10. Инерционное интегрирующее звено
- •3.11. Идеальное дифференцирующее звено
- •3.12. Реальное дифференцирующее звено
- •3.13. Неустойчивые звенья
- •Контрольные вопросы
- •4. Составление и анализ исходных дифференциальных уравнений Систем Автоматического регулирования
- •4.1. Общий метод составления уравнений
- •4.2. Передаточные функции сар
- •4.3. Составление уравнений по типовым динамическим звеньям
- •1. Последовательное соединение звеньев.
- •2. Параллельное соединение звеньев.
- •3. Локальная обратная связь.
- •Контрольные вопросы
- •5. Устойчивость линейных систем автоматического регулирования
- •5.1. Понятие устойчивости линейных систем
- •1) Наличие нулевого корня;
- •2) Наличие пары чисто мнимых корней;
- •3) Наличие бесконечного корня.
- •5.2. Алгебраический критерий устойчивости
- •1. Уравнение первого порядка
- •2. Уравнение второго порядка
- •3. Уравнение третьего порядка
- •4. Уравнение четвертого порядка
- •5.3. Критерий устойчивости Михайлова
- •Построение кривой Михайлова
- •5.4. Определение устойчивости по логарифмическим характеристикам
- •Контрольные вопросы
- •6. Построение кривой переходного процесса в системе автоматического регулирования
- •6.1. Общие положения
- •6.2. Классический метод
- •6.3. Метод трапецеидальных вещественных характеристик
- •Общий вид таблицы h-функций
- •1. Сумма высот всех вписанных трапеций должна равняться суммарному изменению ординаты вещественной частотной характеристики.
- •2. Боковые наклонные грани прямоугольных трапеций должны как можно точнее соответствовать криволинейным участкам характеристики вещественной частотной характеристики.
- •Контрольные вопросы
- •7. Оценка качества регулирования
- •7.1. Общие положения
- •7.2. Точность в типовых режимах
- •7.3. Определение показателей качества регулирования по переходной характеристике
- •7.4. Приближенная оценка вида переходного процесса по вещественной частотной характеристике
- •7.5. Корневые методы оценки качества
- •7.6. Частотные критерии качества
- •Контрольные вопросы
- •8. Элементы синтеза систем автоматического регулирования
- •8.1. Общие положения
- •8.2. Метод логарифмических амплитудных характеристик
- •8.3. Синтез последовательного корректирующего устройства
- •Контрольные вопросы
- •9. Нелинейные Системы автоматического регулирования
- •9.1. Методы исследования процессов в нелинейных системах
- •9.2. Метод фазовой плоскости
- •Предельный цикл
- •Предельный цикл
- •Контрольные вопросы
- •Заключение
- •Библиографический список
- •Теория систем автоматического управления и регулирования
- •6 80021, Г. Хабаровск, ул. Серышева, 47.
Теория систем автоматического управления и регулирования
Учебное пособие
2-е издание дополненное и переработанное
Редактор Н.В. Смышляева
Технический редактор И.А. Нильмаер
——————————————————————————————––––———––––——————–—————————
План 2012 г. Поз. 1.15. Подписано в печать 14.02.2012. Формат 60841/16.
Гарнитура «Arial». Уч.-изд. л. 8,5. Усл. печ. л. 8,0. Зак. 51. Тираж 45 экз. Цена 420 р.
——————————————————————————————––––———––––——————–—————————
Издательство ДВГУПС
6 80021, Г. Хабаровск, ул. Серышева, 47.
С.В. Доронин
теория систем автоматического управления и регулирования
Учебное пособие
Хабаровск
2012