Выбор исходных данных

Исходные параметры системы и конкретные задания по расчёту системы для каждого студента определяют в зависимости от специальности, номера зачётной книжки и порядкового номера в списке группы. Из номера зачётной книжки выделяется две первые цифры, а из порядкового номера – последняя.

Буквы рядом с номером таблицы определяют:

А – способ включения корректирующего устройства;

Б – критерий устойчивости, область устойчивости, канал, по которому оцениваются качества, тип и параметры нелинейного элемента;

В – параметры линейных элементов, параметры внешних воздействий, требуемые показатели качества;

А и Б – соответственно первая и вторая цифры зачётки.

В – порядковый номер студента в списке группы (в двузначном числе берётся вторая цифра).

Буква В определяет вариант параметров линейных элементов в таблице 1, вариант параметров внешних воздействий и требуемые показатели качества в таблице 2. Для чётных цифр постоянная времени Т_и заданно, и исполнительное устройство рассматривается как инерционное звено первого порядка (без множителя Р на рис.1), для нечётных цифр Т_и=0 , и исполнительное устройство рассматривается как идеаль­ное интегрирующее звено с одним параметром К.

Буква Б определяет: по таблице 3 – применяемый критерий устойчивости, параметры, в пространстве которых необходимо построить область устойчивости, канал системы, по которому необходимо оценить качество управления в установившихся и переходных режимах, по таблице 4 – тип и параметры нелинейного элемента.

Буква А определяет способ включения корректирующего устройства : для вариантов 0-4 – последовательное включение,

Для вариантов 5-9 – встречно-параллельное. Таким же образом выби­рают метод анализа нелинейной системы : для нечётных цифр – метод фазовых траекторий, для чётных – гальваническая линеаризация.

Все исходные данные из табл.1-4 студент вписывает в специальный бланк задания на курсовую работу и представляет на утверждение преподавателю (прил.2).

При оформлении курсовой работы бланк с заданием служит титульным листом работы. Требования к оформлению курсовой работы приведены в прил.1.

Параметры линейных элементов системы для расчётов линейной САУ, алгоритмическая схема которой показана на рис.1, сведены в табл. 1а,1б, причём если количество студентов оценивается двузначным числом, этот вариант задаётся во второй цифре порядкового номера студента в списке группы по табл.1. аналогично выбирают параметры внешних воздействий и показатели качества переходного процесса, представленные в табл. 2а,2б. По табл.3 студенту задаётся критерий устойчивости, по которому необходимо провести анализ рассматриваемой системы на устойчивость и качество переходного процесса, а также параметры, в пространстве которых производятся построение областей устойчивости.

По табл.4 студент выписывает данные по расчёту нелинейной системы с параметрами заданной статической характеристики нелинейности.

В части первой методических указаний рассматриваются вопросы проектирования линейных САУ. Расчёты нелинейной импульсной САУ приведены в части 2 метод указаний. Поэтому данные по расчёту нели­нейной и импульсной систем (табл.4,5) представлены в части 2 метод. указаний. В части первой освещены вопросы, рассматриваемые в пп.1-5 задания на выполнение курсовой работы.

На рисунке 3 показана преобразованная для анализа структурная схема системы, изображённая на рис.1, при условии, что воздействие

g=0 и z=0 .

на рисунке 3.а представлена эквивалентная структура системы при условии, что коэффициент передачи Wобр. св. не равен 1, а на рис.3б – при условии единичной обратной связи.

Таблица 1а Параметры линейных элементов систем

В	уо			иу		уу		пэ	иэ
	К0	К0	Т0	Ки	Ти,с	Ку	Ту,с	Кп	Тс
0	0,1	0,1	1,0	10,0	0,1	15	0,25	0,8	1,5
1	1,0	0,2	1,1	1,0	-	3	0,35	0,9	1,75
2	0,2	0,1	1,2	5,0	0,25	20	0,6	1,0	2,0
3	3,0	0,6	1,3	0,3	-	2	1,0	1,1	2,5
4	0,4	0,2	1,4	2,5	0,5	5	1,4	1,2	3,5
5	5,0	1,0	1,5	0,2	-	1	1,5	1,2	3,0
6	0,6	0,3	1,6	1,6	0,35	20	1,2	1,1	3,25
7	7,0	1,4	1,7	0,1	-	2	0,85	1,0	2,5
8	0,8	0,4	1,8	1,2	0,2	15	0,6	0,9	2,75
9	9,0	1,8	1,9	0,1	-	3	0,45	0,8	2,25

Таблица 1б Параметры линейных элементов системы

В	уо			иу		уу		пэ	иэ
	К0	К0	Т0	Ки	Ти,с	Ку	Ту,с	Кп	Тс
0	0,2	0,1	10	5,0	2	8,0	2	1,2	5
1	0,4	0,2	11	2,5	-	0,2	4	1,1	10
2	0,6	0,3	12	1,5	4	10,0	6	1,0	15
3	0,8	0,4	13	1,0	-	0,3	8	0,9	20
4	1,0	0,5	14	1,0	6	9,0	10	0,8	25
5	1,0	0,5	15	1,0	-	0,2	10	0,8	30
6	0,8	0,4	16	1,0	8	7,0	8	0,9	35
7	0,6	0,3	17	1,5	-	0,1	6	1,0	40
8	0,4	0,2	18	2,5	10	11,0	4	1,1	45
9	0,2	0,1	19	5,0	-	0,5	2	1,2	50

Таблица 2а Параметры внешних воздействий и требуемые показа­тели качества

В	Параметры воздействий					Показатели качества
	Вида a0+a1t		Случайных			В установ­ленном ре­жиме		В переходном режиме
	a0	a1	ДХЗ	ХЗ	So	Z	з	1,%	tn,с	М
0	1,0	-	5	0,25	4	0,005	0,05	20	1,0	1,25
1	-	2,0	10	0,2	10	0,1	0,5	25	3,0	1,3
2	3,0	-	20	0,15	30	0,02	0,2	30	1,5	1,5
3	-	4,0	30	0,1	60	1,2	2,0	35	4,5	1,6
4	5,0	-	40	0,05	160	0,1	0,5	40	2,5	1,8
5	-	6,0	50	0,05	200	4,0	4,0	40	5,0	1,8
6	7,0	-	60	0,1	120	0,15	0,5	35	2,0	1,6
7	-	8,0	70	0,15	100	5,6	4,0	30	5,5	1,5
8	9,0	-	80	0,2	80	0,2	0,45	25	1,5	1,3
9	-	10,0	90	0,25	90	5,05	3,0	20	5,0	1,25

Таблица 2б Параметры внешних воздействий и требуемые пока­затели качества системы

В	Параметры воздействий					Показатели качества
	Вида a0+a1t		Случайных			В установ­ленном ре­жиме		В переходном режиме
	a0	a1	ДХЗ	ХЗ	So	Z	з	1,%	tn,с	М
0	1	-	1	0,1	2	0,005	0,05	25	6,0	1,3
1	-	0,8	2	0,09	5	0,5	2,5	30	30,0	1,5
2	2	-	5	0,08	15	0,05	0,15	35	15,0	1,6
3	-	0,6	10	0,07	30	1,2	3,0	25	35,0	1,3
4	4	-	20	0,06	60	0,25	0,5	30	20,0	1,5
5	-	0,4	30	0,05	120	2,0	4,0	35	55,0	1,6
6	6	-	40	0,04	200	0,25	0,6	25	20,0	1,3
7	-	0,2	50	0,03	300	0,3	1,0	30	55,0	1,5
8	8	-	60	0,02	600	0,15	0,7	35	20,0	1,6
9	-	0,1	70	0,01	1000	0,02	0,2	25	40,0	1,8

Таблица 3 Выбор заданий по анализу устойчивости и качества сис­темы

В	Критерий	Область устой­чивости по па­раметрам	Показатели ка­чества по ка­налу
0	Гурвица	КO	ХЗ-Х
1	Найквиста	К	Z-
2	Михайлова	КН	Z-
3	Логарифмический	К	XЗ-X
4	Гурвица	КУ	XЗ-
5	Найквиста	КУ и ТО	XЗ-
6	Михайлова	КИ и ТО	Z-
7	Логарифмический	К и ТУ	Z-X
8	Гурвица	КО и ТУ	XЗ-
9	Найквиста	К и ТО	XЗ-X