20. Типы приводов пр.
Привод-совокуп-ть тех.устр-в,предназн.для привед-я в движ.всех звеньев кинематики ПР и захват.устр-ва в соотв.с треб.усл.ТП. При выборе привода след.учитыв.:хар-р нагрузок,кинем.пар-ры М.,число точек и точн.позиц-я ПР,соотв.точн.ПР, физич.сост.объекта,усл.экспуат-ии и охрана ОС.
Эл/привода: «+»высок.быстродейст.; использ.в кач-ве раб.тела Эл-во; высок.крут.момент н макс.v; равномер-ть вращ-я; высок.точн.;низк.ур.шума,вибрации;компакт-ть констр. «-» наличие щеток в коллект.двиг.;нельзя примен-ть в пожаро-взрывоопас.местах;больш.зав-ть vвыход.звена от нагрузки->созд.эл/контуров; наличие допол.кинем.цепей м/у Эл/двиг.и раб.орг.ПР.
Гидродвиг.: «+» высок.быстродей.;высок.стаб-ть vвыход.звена при измен.нагрузки;высок.точн.позиц-я;бесступен.регулир-я vвыход.звена;высок.коэфф.усиления по мощн-ти;отсутв.допол.кинем.цепей;«-»использ.жидк.на нефт.основе;предел.раб.tжидк.(с увелич.tжидк.уменьш.вязкость->vвых.звена изм-ся).
Пневмопривод: «+» высок.быстродейст.;прост.констр.;высок.vперемещю;использ.в кач-ве раб.тела воздух;высок.точн.позиц-я;воз-ть работы в агресс.средах;отсутсвие промеж.кинем.звеньев м/у вых.звеном и раб.органом.«-»нестаб-ть vвых.звена вследствие сжим-ти возд.;кол-во точек поз-я ограничено;необх-ть демпфир-ия вых.звена;наличие шума.
21. Захват.Устр-ва пр.
Схваты-приспособ.ПР и предназн.для схват-я дет.и удержании в процессе его перемещ-я.Вид схвата опред.формой и р-рами захват.объекта. В завис.от принципа действия схвата делят: - механ.(работают по принципу зажима с удерж.предм.с помощью Fтр.), - вакуум.(в рез-те разности сил), - магнит.(с помощью сил магнит.притяжения). Разл.схваты 1-,2-,многопозиц. Все схваты делят на узкодиапаз.(обеспеч.возм-ть закрепл.дет.за поверх.,их обычно изгот.на основе клинов.и рычаж.мех-ов) и широкодиапаз.(облад.возм-тью безпереналадки,закреплять дет.разл.р-ров,их изгот-т с использ.зуб-рееч.передач).
Треб.к схватам: надеж-ть захвата и удерж-и во tразгона и тормож-я;-точн.базир-я загот.в схвате;-недопуст.разрушения,повреждений;-прочность при малых габаритах;-при част.смене загот.схваты д/обеспечивать возм-ть работы с загот,с р-рами,формой в широк.диапазоне.
22. Загруз.-накопит.Устр-ва в составе гпс.
Осн.вспом.устр-м явл.ЗНУ. Загот.в ГОЯ хран.в ЗНУ, ЗНУ обеспеч.накопл.загот.для непрерыв.работы сист.в теч.не менее 4ч.и по штучную выдачу их в зону захвата робота. Конст-но ЗНУ вып-ся с учетом формы и р-ров дет., емкости располож.отн-но станка, простота перенастройки для загрузки разл.дет., длит-ть выдачи дет.кот.не д/превышать длит-ти работы станка. В ЗНУ дет.в зону захвата д/б ориентированы отн-но приспособл.для их фиксации и уст-ке на станке. При выборе емкости ЗНУ необх.учитыв.непрерыв.работу ГОЯ в теч.пол.раб.дня, дет.в ЗНУ м/размещаться наклонно, гориз-но, вер-но
ЗНУ отлич.друг от друга распол-м ряда дет.отн-но общ.горизонтали. В ЗНУ дет.д/б размещены в един.порядке Примен-т ЗНУ в виде магаз.типа(на паллете распол.дет.гориз-но или верт-но). Для мелк.дет.исп-т спирал.накопители ‘+’мин.S, макс.V.