Режимы работы ас.
Различают два режима работы АС: динамический и статический.
Динамическим называется режим, при котором управляемая (выходная) величина непрерывно изменяется, то есть является функцией времени. При этом АС находится в состоянии непрерывного движения, а у принимает любой вид, при этом первая производная отличается от нуля за исключением особых точек, то есть
у = у(t)
= υar,
≠ 0.
Статическим называется режим работы АС, при котором управляемая (выходная) величина постоянна во времени, а первая производная равна нулю
у(t) = уО = const, = 0.
При статическом режиме входные воздействия во времени постоянны или равны нулю, а АС находится в состоянии равновесия.
Лекция 2 алгоритмы управления. Основные законы управления.
Алгоритмом управления называется совокупность предписаний, определяющих характер воздействия на ОУ с целью выполнения им заданного алгоритма функционирования. Предписаниями для функционирования алгоритма управления могут быть, например, требования к качеству переходного процесса (отсутствие колебаний, длительность переходного процесса, величина ошибки и т. д.).
Совокупность предписаний, ведущих к правильному выполнению ОУ своих функций, называется алгоритмом функционирования. основными видами алгоритмов функционирования являются: стабилизация, программное управление и следящие системы.
Стабилизация. Алгоритм функционирования при стабилизации имеет вид:
у = g = const,
то есть САР должна поддерживать заданное постоянное значение регулируемой величины.
Программное управление. При программном управлении алгоритм функционирования задан, и можно построить специальный задатчик программы, вырабатывающий нужное изменение g(t).
Следящие системы. В следящих системах алгоритм функционирования заранее не известен. Обычно управляемая величина должна в этих системах воспроизводить изменение некоторого внешнего фактора, "следить" за ним. От системы программного управления она отличается тем, что вместо задатчика программы устанавливается устройство слежения за изменяющимся внешним фактором.
Кроме этих широко распространённых алгоритмов функционирования выделяют также следующие:
алгоритмы поиска экстремумов параметров или функций от параметров процесса, характеризующих качество процессов;
алгоритмы оптимизации;
алгоритмы адаптации (приспособления).
В связи с широким использованием микропроцессорной техники появились алгоритмы и более сложные, обеспечивающие самонастройку и самостоятельную организацию структур управления.
Идеализированный алгоритм управления называется законом управления. Фактический алгоритм управления отличается от "закона" за счёт динамических искажений в УУ. Но так как в большинстве регуляторов инерционность намного меньше инерционности объекта, то ею пренебрегают и считают, что алгоритм управления близок к "закону".
Закон регулирования тесно связан с конструкцией регулятора и может быть линейным, нелинейным, непрерывным, импульсным и т. д. Рассмотрим самые распространённые законы, осуществляемые непрерывными линейными регуляторами по отклонению.