Раздел 4 робот обзор

В этом разделе приведены правила и требования к проектированию и созданию вашего робота. Робот VEX Robotics Competition является роботом с дистанционным управлением и/или автономным транспортным средством, спроектированным и построенным зарегистрированными командами-участниками VEX Robotics Competition, для выполнения конкретных задач во время соревнований VEX Toss Up. До соревнования в каждом мероприятии, все роботы должны будут пройти экспертизу. См. Приложение D «Рекомендации по Экспертизе Робота» и «Контрольный Список Экспертизы».

Правила, относящиеся к роботу

Есть определенные правила и ограничения, которые распространяются на проектирование и конструирование вашего робота. Пожалуйста, убедитесь, что вы знакомы с каждым из этих правил, прежде чем приступить к проектированию робота.

<R1> Только один (1) робот на команду будет допущен к соревнованиям в конкурсе VEX Robotics Competition. Хотя командам разрешено вносить изменения в своего робота на конкурсе, команда ограничивается только одним (1) роботом. Система VEX Robotics Design System предназначена для мобильных устройств робототехники. Таким образом, робот VEX, имеет следующие подсистемы:

Подсистема 1: мобильные робототехнические основания, включая колеса, гусеницы, ноги или любые другие механизмы, позволяющие роботу передвигаться в плоской поверхности игрового поля.

Подсистема 2: системы энергии и управления, которые включают в себя разрешенные VEX батареи, системы управления VEX и соответствующие двигатели для мобильной робототехнической базы.

Подсистема 3: Дополнительные механизмы (и связанные с ними двигатели), которые позволяют управлять игровыми объектами или двигать препятствия на поле.

С учетом приведенных выше определений, минимальный набор подсистем робота для использования в любых мероприятиях VRC должен состоять из 1-й и 2-й подсистем. Таким образом, если вы поменяли всю подсистему 1 или 2, считается, что вы сконструировали второго робота, использование которого больше не является разрешенным.

1. Команды не могут состязаться с одним роботом, в то время как второй в модифицируется или собирается.

2. Команды не могут «переключаться» в использовании роботов во время соревнований с одного робота на другого.

<R2> Каждый робот будет обязан пройти полную экспертизу прежде, чем он будет состязаться. Эта экспертиза гарантирует, что все нормы и правила, относящиеся к роботу, соблюдены. Первоначальные экспертизы будут проходить во время регистрации команд / во время тренировки.

1. Если в робота вносятся значительные изменения, он должен быть повторно проверен, прежде чем он будет снова допущен к соревнованиям.

2. Все конфигурации робота должны быть проверены перед его использованием в соревновании.

3. Командам может быть предложено предоставить для экспертизы любую часть робота. Отказ приведет к дисквалификации.

4. Судьи и инспекторы могут решить, что правила, относящиеся к роботу, нарушены. В этом случае, нарушающая команда будет дисквалифицирована, а робот будет удален с игрового поля, пока он не пройдет повторную проверку.

Для получения дополнительной информации о процессе экспертизы см. Приложение D, Руководство по Экспертизе Робота

<R3> Не допускаются следующие типы механизмов и компонентов:

1. Могущие повредить компоненты игрового поля.

2. Могущие могут повредить других соревнующихся роботов.

3. Имеющие повышенный риск опасного сцепления\спутывания с другим роботом или любыми Элементами Поля.

<R4> В начале любого матча, роботы должны быть меньше, чем 46 х 46 х 46 см.

1. В ходе проверок, роботы будет измеряться одним из двух способов

1. Роботы будут помещены в "измерительный бокс", который имеет размеры, соответствующие вышеупомянутым ограничениям размера. Чтобы пройти экспертизу, робот должен входить в бокс, не касаясь его стенок или потолка.

2. Роботы будут измеряться с использованием измерительного прибора VRC Robot Sizing Tool. Робот будет размещен на опорной плите, не касаясь измерительной отметки во время передвижения по плите.

Для более точной визуализации см. http://www.vexrobotics.com/276-2086.html

2. Роботы могут выйти за пределы своих стартовых ограничений размера после начала матча.

3. Любые приспособления на роботе, используемые для сохранения начального размера (то есть молнии, резинки, пластиковые жгуты и т.д.) должны оставаться прикрепленными к роботу во время всего матча.

<R5> Роботы могут быть построены ТОЛЬКО из официально разрешенных компонентов согласно системе проектирования VEX Robotics Design System, если иное не указано в этих правилах.

1. В ходе проверок, если возникает вопрос о том, является ли компонент официально разрешенным, команды должны будут представить инспектору документы, которые доказывают происхождение компонента. Такие типы документации включают в себя чеки, номера частей или другую печатную документацию.

2. Только система VEX Robotics Design System была спроектирована для определения разрешенных деталей робота. Использование дополнительных компонентов является нарушением правила (то есть, пожалуйста, не пытайтесь использовать швейные изделия VEX, упаковки или другие не робототехнические детали на роботе VEX Robotics Competition Robot).

3. Изделия из линейки продуктов VEXpro не могут быть использованы для конструирования робота. Продукты из линии VEXpro, указанные как часть продукта VEX EDR являются разрешенными.

4. Официальные компоненты из системы VEX Robotics Design System, снятые с производства, разрешены для использования. Однако команды должны помнить о правиле <R5a>.

<R6> Официальные продукты VEX доступны ТОЛЬКО у официальных продавцов VEX & Official VEX Resellers. Чтобы определить, является ли продукт "официальным" обратитесь к сайту www.VEXrobotics.com.

<R7> Допускаются следующие дополнительные "не-VEX" компоненты:

1. Любой материал, используемый исключительно в качестве цветного фильтра цвета или цветного маркера для Датчика света VEX Light Sensor.

2. Любые детали, идентичные официальным VEX деталям. Согласно данному правилу, продукты, идентичные во всех отношениях, за исключением цвета допустимы. Примечание: инспектор имеет право определить, является ли компонент "идентичным" официальному компоненту VEX.

3. Все коммерчески доступные винты #4, #6, #8, M2, M2.5, M3 или M4 длиной до 50 мм, и любые имеющиеся в продаже гайки, соответствующие этим винтам.

4. Команды могут добавлять нефункциональные украшения при условии, что они не повлияют на производительность робота, либо существенным образом не влияют на исход матча. Эти украшения должны быть в духе соревнования. Инспектор имеет решающий голос для определении объекта "нефункциональным".

1. Анодирование и покраска деталей будет считаться разрешенным нефункциональные украшением

2. Любые защитные приспособления или декали должны быть продублированы разрешенными материалами, которые выполняют те же функции. Т.е. если у вашего робота имеется гигантская декаль, которая предотвращает падение Шаров из робота, она должна быть полностью дублирована VEX-материалом, которых также предотвращает падение Шаров.

3. При использовании динамиков VEX (Part #276-1504) выбранное аудиосопровождение не должно отвлекать и должно быть выбрано со вкусом. Главный Инспектор и Главный судья примут окончательное решение о целесообразности аудио.

5. Любая неаэрозольная смазка или смазывающее вещество должны быть использованы в крайне умеренном количестве на поверхностях и местах, которые не вступают в контакт со стенами игрового поля, пенопластовым игровым полем, игровыми объектами или другими роботами.

6. Небьющийся пластик, состоящий из таких веществ, как: поликарбонат, ацеталь монополимер (Delrin), сополимер ацеталя (Acetron GP), POM (ацеталь, PEEK, PET, HDPE, LDPE, Nylon (всех сортов), Polypropylene, FEP; вырезанный из одного листа размером 30 на 60 см и толщиной до 1,8 мм.

1. Пластик может быть механически изменен вырезанием, сверлением или сгибанием и т.д., но он не может быть химически обработанным, расплавленным или литым. Команды могут нагревать поликарбонат для сгибания.

7. Небольшое количество клейкой ленты может быть использовано для следующих целей:

1. В целях безопасности для обеспечения связи между концами двух (2) кабелей VEX.

2. Для маркировки проводов и электродвигателей.

3. Тефлоновую ленту разрешается использовать только на резьбовых частях пневматической арматуры в целях предотвращения утечки.

4. Для крепления и удержания ключа VEXnet к микроконтроллеру Cortex Microcontroller. Настоятельно рекомендуется использование ленты для обеспечения надежного соединения.

8. Горячий клей для безопасного крепления кабельных соединений

9. USB-кабель расширения может быть использован исключительно для дистанционной установки ключа VEXnet. Ключ должен быть установлен следующим образом. (См. изображение ниже для справки)

1. Ключ VEXnet должен быть установлен таким образом, чтобы металл не соприкасался с ключом над логотипом VEXnet.

2. Мы настоятельно рекомендуем, чтобы в верхней части ключа VEXnet в пределах 5 см не было металла.

10. В неограниченном количестве 3-мм плетеная, нейлоновая веревка

<R8> Дополнительные компоненты системы проектирования VEX Robotics Design System, которые выпускаются во время соревновательного сезона, считаются разрешенными для использования.

1. Некоторые "новые" компоненты могут иметь определенные ограничения, наложенные на них после выпуска. Эти ограничения будут документироваться в Обновлениях Team Update. Обновления Team Update будут размещены на ломашней странице “VEX Toss Up” в разделе «Соревнование» www.VEXrobotics.com

<R9> Роботы должны использовать только один (1) микроконтроллер VEX EDR Microcontroller.

1. Примерами микроконтроллеров VEX EDR Microcontroller являются VEX v.5 PIC Microcontroller и VEX Cortex Microcontroller.

2. Микроконтроллеры, которые являются частью других продуктов VEX, таких как VEXpro или VEX RCR, не допускаются.

<R10> Роботы должны использовать ТОЛЬКО системы VEXnet для связи всех роботов.

1. VEX 75Mhz Crystal Radio запрещены. (Некоторые события могут разрешить использование VEX 75Mhz Crystal Radio, см. Правила Модификаций на Особенных Событиях позже в этом разделе.)

2. Электроника из серии VEX-RCR запрещена, включая все виды электроники VEXplorer.

3. Джойстик VEXnet может использоваться только в сочетании с микроконтроллером Cortex Microcontroller. Обновленный передатчик VEXnet 75MHz Transmitter может использоваться только в сочетании с микроконтроллером PIC Microcontroller. Смешивание и соединение передатчиков и приемников VEXnet запрещено.

<R11> Роботы могут использовать до десяти (10) двигателей\сервомоторов VEX EDR или VEX Servo (любой комбинации, до десяти)

1. Двухжильные двигатели должны контролироваться двухжильным дивгательным портом, либо находиться непосредственно на микроконтроллере VEX Microcontroller или на модуле "VEX Motor Controller 29".

2. Команды не могут использовать несколько двухжильных двигательных портов, трехжильных двигательных портов PWM или модулей Motor Controller 29 на одном двигателе.

<R12> Максимум один (1) кабель VEX Y-cable может использоваться для одного двигательного порта микроконтроллера или VEX Power Expander. (Запрещается использовать схему “Y-кабель в Y-кабель” для того, чтобы иметь более двух (2) двигателей, управляемых одним и тем же двигательным портом).

1. Команды, использующие микроконтроллер Cortex Microcontroller могут включать только один (1) двухжильный мотор 2-wire Motor на каждый из двух моторных портов 2-wire motor ports на микроконтроллере. Запрещается использоваться Y-кабель, чтобы запитать два двигателя из двухжильного двигательного порта a 2-wire Motor Port.

2. Команды не могут использовать Y-кабель, чтобы запитать два двигателя от Motor Controller 29

<R13> Единственные допустимые источники электроэнергии для робота в соревновании VEX Robotics Competition - это одиночный (1) аккумулятор VEX 7.2V Robot Battery Pack любого типа, если робот не использует VEX Power Expander, и одну (1) батарею резервного питания 9V backup battery. Роботы, использующие VEX Power Expander, могут использовать второй (2) аккумулятор VEX 7.2V Robot Battery любого типа.

1. Дополнительные батареи не могут быть использованы на роботе (даже те, которые не подключены).

2. Роботам разрешается использовать не более одного (1) VEX Power Expander

3. Для обеспечения надежной беспроводной связи, необходимо, чтобы все команды подключили заряженную батарею резервного питания 9V Backup battery к своей системе VEXnet system с помощью VEXnet Backup Battery Holder (276-2243).

4. Любой аккумулятор VEX 7.2V Battery Pack является разрешенным в количестве, описанном выше.

5. Единственный разрешенный тип зарядки аккумулятора VEX 7.2V Battery Pack осуществляется через одно из следующих зарядных устройств VEX: Smart Charger, 276-1445; Smart Charger v2, 276-2519; 276-2221 (выпуск прекращен) , 276-2235 (выпуск прекращен). Все иные зарядные устройства строго запрещены .

<R14> Не более двух ручных пультов-передатчиков VEX могут управлять одним роботом во время турнира. Никакие изменения этих передатчиков НЕ ДОПУСКАЕТСЯ.

1. Никаких других методов управления роботом (свет, звук и т.д.) не допускается.

<R15> Части НЕ могут быть изменены следующим образом:

1. Двигатели, удлинители, датчики, контроллеры, аккумуляторы, и любые другие электрические компоненты системы проектирования VEX Robotics Design System НЕ могут быть изменены от их первоначального состояния ни в каком случае.

• Внутренний или внешний механический ремонт переключателей VEX Limit and Bumper разрешен

• использование компонентов из этих устройств в других приложениях запрещено

• внешние провода на электронных компонентах VEX могут быть восстановлены с помощью пайки и с использованием крутильных/соединителей, изоленты или термоусадочной трубки так, чтобы изначальная функциональность/длина не изменились. Провод, используемый при ремонте, должен быть идентичным проводу VEX. Команды могут осуществить такой ремонт на свой страх и риск; неправильное подключение может привести к нежелательным результатам.

• Команды могут изменить или заменить передачи в двигателях "2-Wire 393" или "2-Wire 269", в соответствии с официальными правилами замены передач VEX Replacement Gears

2. Сварка, впаивание, пайка, склеивание, или присоединение любым способом, который не предусмотрен в рамках VEX Robotics Design System, запрещается.

• Механические соединители могут быть защищены при использовании локтайта или аналогичной резьбовой продукции.

  • Может быть использовано ТОЛЬКО для обеспечения безопасности оборудования.

• Командам разрешается плавить/паять концы 3-мм нейлоновой веревки, чтобы предотвратить изнашивание

• Склеивание, разрешенное правилом <R7h>, является исключением из этого правила.

<R16> Включение / выключение робота должно быть возможно без перемещения или подъема робота. Индикаторы Микроконтроллера также должны быть видимыми для персонала соревнований для оказания помощи в диагностике проблем робота.

<R17> Команды должны привести своих роботов на поле подготовленными к игре. Команды, которые используют VEX пневматику, должны зарядить свои системы перед тем, как поместить робота на поле.

<R18> Пневматические устройства можно заряжать максимум до 100 фунтов на квадратный дюйм.

<R19> Для участия в официальных Турнирах Соревнования VEX Robotics Competition команды должны сначала зарегистрироваться на robotevents.com. После регистрации они получат свой идентификационный номер команды (VEX Team ID#) и приветственный набор, содержащий таблички с идентификационным номером команды. Каждый робот должен иметь табличку с идентификационным номером команды, отображаемую минимум на 2-противоборствующих сторонах.

1. табличка с идентификационным номером команды рассматриваются как нефункциональное украшение, и не может быть использовано в качестве функциональной части робота.

2. Эти номерные знаки должны соответствовать всем правила робота (то есть они должны подходить боксу размером 46 см, описанному в правиле <R4>, они не должны привести к затруднительному положению и т.д.)

<R20> Роботы должны включать в себя установочные приспособление для надежного закрепления одного идентификационного флага робота на протяжении всего матча.

1. Идентификационные флаги робота рассматриваются как нефункциональные украшения, и не могут быть использованы в качестве функциональной части робота.

2. Эти флаги должны соответствовать всем правила робота (то есть они должны подходить боксу размером 46 см, описанному в правиле <R4>, они не должны привести к затруднительному положению и т.д.)

Примечания, связанные с идентификационными флагами робота:

• Флаги будут выданы командам в качестве регистрационного материала на соревновании VEX Robotics Competition

• Эти флаги могут быть также доступны на некоторых этапах соревнования

• Замена и дополнительные флаги доступны для покупки в www.vexrobotics.com

• Для подробной информации о флагах обратитесь к следующей схеме

• VEX Threaded Standoffs работают как простые держатели флага, как показано ниже

<R21> Во время Автономного Период участникам-операторам не будет разрешено использовать свои ручные контроллеры. Таким образом, команды ответственны за программирование своих роботов с помощью их программного обеспечения, если они хотят участвовать в Автономном режиме.

Для получения дополнительной информации об этом, команды должны ознакомиться с разработанными пособиями выбранного ими программного обеспечения.