
- •Основные преимущества мехатронных устройств.
- •2. Мехатронные модули. Развитие мехатронных модулей.
- •3) Определения и терминология мехатроники.
- •4.Структура и принципы интеграции мехатронных систем
- •5.Основные элементы мс
- •7. Анализ структуры традиционной машины с компьютерным управлением.
- •8. Классификация мехатронных модулей.
- •10. Мехатронные модули движения
- •11 .Развитие мехатронных модулей движения
- •12. Приводы мехатронных модулей
- •14.Мехатронные модули линейного движения
- •15. Мехатронные модули типа "двигатель - рабочий орган"
- •19. Беззазорные передачи. Способы устранения зазоров.
- •22.Интелектуальный Датчик движения
- •23.Сенсоры мехатронных модулей
- •26. Интеллектуальные сенсоры мехатронных модулей и систем.
- •27.Особенности постановки задач управления мехатронными системами.
- •29. Особенности решения обратной задачи
- •31. Принципы построения систем интеллектуального управления в мехатронике
- •32.Основные признаки систем интеллектуального управления.
- •33. Иерархия управления в мехатронных системах
- •34. Системы управления исполнительного уровня
- •35. Адаптивное регулирование по эталонной модели
- •36.Нечеткие регуляторы исполнительного уровня
- •38.Системы управления тактического уровня. Система контурного силового управления технологическим роботом
- •39.Способы программирования траекторий технологических роботов
- •40. Интеллектуальные системы управления на основе нейронных сетей.
- •41) Применение нейронных сетей для управления мехатронными системами.
- •42) История развития робототехники.
- •43) Принципиальная схема роботов первого поколения
- •46.Приводы роботов. Классификация.
- •47.Пневматический привод. Основные элементы, устройство. Особенности привода.
- •48.Гидравлический привод. Основные элементы, устройство. Особенности привода.
- •По возможности регулирования Регулируемый гидропривод
- •Нерегулируемый гидропривод
- •49) Электрические приводы. Виды приводов
- •50) Шаговые двигатели , устройство , принцип работы.
- •52. Асинхронные двигатели, устройство, принцип работы.
- •53.Двигатели постоянного тока, устройство, принцип работы
- •54. Захватные устройства
47.Пневматический привод. Основные элементы, устройство. Особенности привода.
48.Гидравлический привод. Основные элементы, устройство. Особенности привода.
Совокупность устройств, предназначенных для приведения в движение машин и механизмов посредством гидравлической энергии, называется гидроприводом. Обязательными элементами гидропривода являются насос и гидродвигатель.
Гидропривод представляет собой своего рода «гидравлическую вставку» между приводным двигателем и нагрузкой (машиной или механизмом) и выполняет те же функции, что и механическая передача (редуктор, ремённая передача, кривошипно-шатунный механизм и т. д.). Основное назначение гидропривода, как и механической передачи, — преобразование механической характеристики приводного двигателя в соответствии с требованиями нагрузки (преобразование вида движения выходного звена двигателя, его параметров, а также регулирование, защита от перегрузок и др.). Приводным двигателем насоса могут быть электродвигатель, дизель и другие, поэтому иногда гидропривод называется соответственно электронасосный, дизельнасосный и т. д.
Гидропривод вращательного движения
когда в качестве гидродвигателя применяется гидромотор, у которого ведомое звено (вал или корпус) совершает неограниченное вращательное движение;
Гидропривод поступательного движения
у которого в качестве гидродвигателя применяется гидроцилиндр - двигатель с возвратно-поступательным движением ведомого звена (штока поршня, плунжера или корпуса);
Гидропривод поворотного движения
когда в качестве гидродвигателя применен поворотный гидроцилиндр, у которого ведомое звено (вал или корпус) совершает возвратно-поворотное движение на угол, меньший 360 .
По возможности регулирования Регулируемый гидропривод
в котором в процессе его эксплуатации скорость выходного звена гидродвигателя можно изменять по требуемому закону. В свою очередь регулирование может быть дроссельным, объемным, объемно-дроссельным или изменением скорости двигателя, приводящего в работу насос. Регулирование может быть ручным или автоматическим. В зависимости от задач регулирования гидропривод может быть стабилизированным, программным или следящим.
Нерегулируемый гидропривод
у которого нельзя изменять скорость движения выходного звена гидропередачи в процессе эксплуатации.
49) Электрические приводы. Виды приводов
В промышленных роботах нашли применение электроприводы следующих типов:
-на двигателях постоянного тока традиционных коллекторных и бесколлекторных(вентильных);
- на асинхронных двигателях как нерегулируемых (с цикловым управлением), так и с частотным управлением;
- на шаговых двигателях;
- на различного типа регулируемых муфтах в сочетании с нерегулируемым
асинхронным двигателем или двигателем постоянного тока;
- на электромагнитах (соленоидных и других типов).
В основном применяют электроприводы с традиционным угловым
перемещением, т. е. вращающиеся. Однако в роботах с поступательными
перемещениями наряду с вращающимися двигателями в комбинации с механизмами, преобразующими вращательное движение в поступательное (типа передачи шестерня рейка и т. п.) нашли применение специальные линейные приводы постоянного и переменного тока.
Электроприводы для роботов в общем случае включают электродвигатель,
снабженный датчиками обратной связи по положению и скорости, механическую передачу, часто тормоз, иногда муфту (например, для зашиты двигателя от перегрузки) и устройство управления.
Электрический привод отличается доступностью энергоносителя, легкостью регулирования, простотой монтажа и наладки, а также обслуживания при эксплуатации, достаточно высокими пока-зателями надежности, высоким КПД и низким уровнем шума при работе.
К недостаткам электропривода относятся: сравнительно высокие обороты электродвигателей, что требует применения сложных передаточных механизмов; инерционность, вызывающая необходимость введения устройств фиксации положений звеньев типа фрикционных тормозов либо самотормозящих передач; меньшие скорости звеньев по сравнению с пневматическим приводом; недостаточно высокие показатели удельной мощности.
В качестве двигателей в электрических приводах используют, как правило, электродвигатели тока с независимым или последовательным возбуждением, а также двигатели переменного тока - в основном асинхронные двухфазные и шаговые электродвигатели различных типов. Электропривод требует применения тех или иных передаточных механизмов для передачи и согласования скоростей движения и силовых характеристик валов электродвигателей и звеньев манипулятора.
Виды приводов:
Пневматические приводы
Гидравлические приводы
Электрические приводы