47.Пневматический привод. Основные элементы, устройство. Особенности привода.

48.Гидравлический привод. Основные элементы, устройство. Особенности привода.

Совокупность устройств, предназначенных для приведения в движение машин и механизмов посредством гидравлической энергии, называется гидроприводом. Обязательными элементами гидропривода являются насос и гидродвигатель.

Гидропривод представляет собой своего рода «гидравлическую вставку» между приводным двигателем и нагрузкой (машиной или механизмом) и выполняет те же функции, что и механическая передача (редуктор, ремённая передача, кривошипно-шатунный механизм и т. д.). Основное назначение гидропривода, как и механической передачи, — преобразование механической характеристики приводного двигателя в соответствии с требованиями нагрузки (преобразование вида движения выходного звена двигателя, его параметров, а также регулирование, защита от перегрузок и др.). Приводным двигателем насоса могут быть электродвигатель, дизель и другие, поэтому иногда гидропривод называется соответственно электронасосный, дизельнасосный и т. д.

Гидропривод вращательного движения

когда в качестве гидродвигателя применяется гидромотор, у которого ведомое звено (вал или корпус) совершает неограниченное вращательное движение;

Гидропривод поступательного движения

у которого в качестве гидродвигателя применяется гидроцилиндр - двигатель с возвратно-поступательным движением ведомого звена (штока поршня, плунжера или корпуса);

Гидропривод поворотного движения

когда в качестве гидродвигателя применен поворотный гидроцилиндр, у которого ведомое звено (вал или корпус) совершает возвратно-поворотное движение на угол, меньший 360 .

По возможности регулирования Регулируемый гидропривод

в котором в процессе его эксплуатации скорость выходного звена гидродвигателя можно изменять по требуемому закону. В свою очередь регулирование может быть дроссельным, объемным, объемно-дроссельным или изменением скорости двигателя, приводящего в работу насос. Регулирование может быть ручным или автоматическим. В зависимости от задач регулирования гидропривод может быть стабилизированным, программным или следящим.

Нерегулируемый гидропривод

у которого нельзя изменять скорость движения выходного звена гидропередачи в процессе эксплуатации.

49) Электрические приводы. Виды приводов

В промышленных роботах нашли применение электроприводы следующих типов:

-на двигателях постоянного тока традиционных коллекторных и бесколлекторных(вентильных);

- на асинхронных двигателях как нерегулируемых (с цикловым управлением), так и с частотным управлением;

- на шаговых двигателях;

- на различного типа регулируемых муфтах в сочетании с нерегулируемым

асинхронным двигателем или двигателем постоянного тока;

- на электромагнитах (соленоидных и других типов).

В основном применяют электроприводы с традиционным угловым

перемещением, т. е. вращающиеся. Однако в роботах с поступательными

перемещениями наряду с вращающимися двигателями в комбинации с механизмами, преобразующими вращательное движение в поступательное (типа передачи шестерня рейка и т. п.) нашли применение специальные линейные приводы постоянного и переменного тока.

Электроприводы для роботов в общем случае включают электродвигатель,

снабженный датчиками обратной связи по положению и скорости, механическую передачу, часто тормоз, иногда муфту (например, для зашиты двигателя от перегрузки) и устройство управления.

Электрический привод отличается доступностью энергоносителя, легкостью регулирования, простотой монтажа и наладки, а также обслуживания при эксплуатации, достаточно высокими пока-зателями надежности, высоким КПД и низким уровнем шума при работе.

К недостаткам электропривода относятся: сравнительно высокие обороты электродвигателей, что требует применения сложных передаточных механизмов; инерционность, вызывающая необходимость введения устройств фиксации положений звеньев типа фрикционных тормозов либо самотормозящих передач; меньшие скорости звеньев по сравнению с пневматическим приводом; недостаточно высокие показатели удельной мощности.

В качестве двигателей в электрических приводах используют, как правило, электродвигатели тока с независимым или последовательным возбуждением, а также двигатели переменного тока - в основном асинхронные двухфазные и шаговые электродвигатели различных типов. Электропривод требует применения тех или иных передаточных механизмов для передачи и согласования скоростей движения и силовых характеристик валов электродвигателей и звеньев манипулятора.

Виды приводов:

Пневматические приводы

Гидравлические приводы

Электрические приводы