46.Приводы роботов. Классификация.

Классификация приводов:

По типу управления приводы – разомкнутые с позиционированием по упорам,разомкнутые с цифровым управлением и применением в качестве двигателей шаговых электромоторов или составных цилиндров (позиционеров),

замкнутые или следящие с обратными связями по положению и некоторым другим параметрам (по скорости, силе и др.). Следяющие приводы на базе гидравлического и электрического приводов нашли широкое применение в роботах и являются наиболее перспективными.

По способу использования поступающей и отводимой энергии от механической системы различают 

активный и пассивныйприводы.

В активном приводе используются активные силы, создаваемые двигателем, в пассивном - тормозные силы, отбираемые от механической системы. Преимущественное применение в роботах нашли активные приводы.

Рабочие органы промышленного робота приводятся в движение в основном электро-, пневмо- и гидроприводами, а также комбинированными видами приводов — электромеханическим, пневмогидравлическим, электрогидравлическим и др. Каждый из них имеет свои достоинства и недостатки. Электропривод обеспечивает хорошие динамические характеристики, повышенную точность позиционирования (менее ± 1 мм) и широкую маневренность. Для электроприводов используются электродвигатели постоянного тока дискового типа, имеющие систему сильного магнитного поля. Преимущества пневмопривода(цикловое управление и грузоподъемность до 20 кг) - простота, надежность, высокая точность в режиме управления по упорам, возможность работы во взрывоопасных средах, в средах повышенной запыленности, меньшая стоимость по сравнению с другими типами привода. Недостатки привода - низкий КПД, значительные колебания скорости исполнительных механизмов при изменяемой нагрузке.

Для промышленных роботов с грузоподъемностью свыше 10-20 кг в основном применяют гидропривод.Гидропривод имеет высокую энергоемкость, быстродействие, стабильность скорости при изменяющейся нагрузке, малую инерционность, высокую точность позиционирования и т. д. Недостаток гидропривода - возможность утечек. В гидроприводах цикловых промышленных роботов в качестве исполнительных устройств применяют гидроцилиндры, гидродвигатели с ограниченным углом поворота выходного вала, гидромоторы. В промышленных роботах с числовыми системами ПУ используют электрогидравлические следящие приводы с линейными гидроцилиндрами (типа ПЭГС) или гидродвигателями (типа СП), имеющие датчики обратной связи по положению. Могут применяться и электрогидравлические шаговые приводы, в этом случае звенья ПР оснащаются дополнительными датчиками положения.

Электропривод обладает высокой надежностью, точностью, бесшумностью, легкостью регулирования, простотой монтажа, уменьшением металлоемкости конструкций ПР. Наиболее подходят для промышленных роботов электродвигатели постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов, имеющие сравнительно высокие показатели удельной мощности. Используют для промышленных роботов электродвигатели с плоским ротором, малоинерционные высокомоментные электродвигатели, шаговые приводы с усилителями моментов и силовые.

Электропривод содержит механическую передачу, электродвигатель, чувствительные устройства в виде датчиков положения и скорости и блок позиционирования, включающий схемы сравнения сигналов по положению и скорости, схему ограничения, определяющую максимальную скорость, и усилитель мощности.