- •1.2. Расчетные схемы механической части электропривода
- •1.3. Типовые статические нагрузки электропривода
- •1.4. Уравнения движения электропривода
- •1.5. Механическая часть электропривода как объект управления
- •1.6. Механические переходные процессы электропривода
- •1.7. Динамические нагрузки электропривода
- •1.8 Контрольные вопросы к гл. 1
- •Глава вторая Математическое описание динамических процессов электромеханического преобразования энергии
- •2.1. Общие сведения
- •2.2. Обобщенная электрическая машина.
- •2.3. Электромеханическая связь электропривода и ее характеристики
- •2.4. Линейные преобразования уравнений механической характеристики обобщенной машины
- •2.5. Фазные преобразования переменных
- •2.6. Структура и характеристики линеаризованного электромеханического преобразователя
- •2.7. Режимы преобразования энергии и ограничения, накладываемые на их протекание
- •2.8. Контрольные вопросы к гл. 2
- •Глава третья Электромеханические свойства двигателей
- •3.1. Общие сведения
- •3.2. Математическое описание процессов преобразования энергии в двигателе постоянного тока с независимым возбуждением
- •3.3. Естественные характеристики двигателя с независимым возбуждением
- •3.4. Искусственные статические характеристики и режимы работы двигателя с независимым возбуждением
- •3.5. Динамические свойства электромеханического преобразователя с независимым возбуждением
- •3.6. Математическое описание процессов электромеханического преобразования энергии в двигателе с последовательным возбуждением
- •3.7. Статические характеристики двигателя с последовательным возбуждением
- •3.8. Динамические свойства электромеханического преобразователя с последовательным возбуждением
- •3.9. Особенности статических характеристик двигателя со смешанным возбуждением
- •3.10. Математическое описание процессов электромеханического преобразования энергии в асинхронном двигателе
- •3.11. Статические характеристики асинхронных двигателей
- •3.12. Динамические свойства асинхронного электромеханического преобразователя при питании от источника напряжения
- •3.13. Статические характеристики и динамические свойства асинхронного электромеханического преобразователя при питании от источника тока
- •3.14. Режим динамического торможения асинхронного двигателя
- •3.15. Электромеханические свойства синхронных двигателей
- •3.16. Шаговый режим работы синхронного электромеханического преобразователя
- •3.17. Контрольные вопросы к гл. 3
- •Динамика обобщенной разомкнутой электромеханической системы
- •4.1. Общие сведения
- •4.2. Математическое описание и структурные схемы разомкнутых электромеханических систем
- •4.3. Обобщенная электромеханическая система с линеаризованной механической характеристикой
- •4.4. Динамические свойства электропривода с линейной механической характеристикой при жестких механических связях
- •4.5. Устойчивость статического режима работы электропривода
- •4.6. Понятие о демпфировании электроприводом упругих механических колебаний
- •4.7. Переходные процессы электропривода и методы их анализа
- •4.10. Переходные процессы электропривода с асинхронным короткозамкнутым двигателем
- •4.11. Динамика электропривода с синхронным двигателем
- •4.12. Особенности многодвигательного электропривода
- •4.13 Контрольные вопросы к гл. 4
- •Основы выбора мощности электропривода
- •5.1. Общие сведения
- •5.2. Потери энергии в установившихся режимах работы электропривода
- •5.3. Потери энергии в переходных процессах работы электропривода
- •5.4. Нагревание и охлаждение двигателей
- •5.5. Нагрузочные диаграммы электропривода
- •5.6. Номинальные режимы работы двигателей
- •5.7. Методы эквивалентирования режимов работы двигателей по нагреву
- •5.8. Понятие о допустимой частоте включений асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором
- •5.9. Контрольные вопросы
- •Глава шестая Регулирование координат электропривода
- •6.1. Общие сведения
- •6.2. Основные показатели способов регулирования координат электропривода
- •6.3. Система генератор-двигатель
- •6.4. Система тиристорный преобразователь-двигатель
- •6.5. Система преобразователь частоты - асинхронный двигатель
- •6.6. Обобщенная система управляемый преобразователь-двигатель
- •6.7. Связь показателей регулирования с лачх разомкнутого контура регулирования
- •6.8. Стандартные настройки регулируемого электропривода
- •6. 9. Контрольные вопросы к гл.6
- •Регулирование момента (тока) электропривода
- •7.1. Общие сведения
- •7.2. Реостатное регулирование момента
- •7.3. Система источник тока – двигатель
- •7.4. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д
- •7.5. Последовательная коррекция контура регулирования момента в системе уп – д
- •7.6. Особенности регулирования момента и тока в системе г-д
- •7.7. Частотное регулирование момента асинхронного электропривода
- •7.8. Влияние отрицательной связи по моменту (току) на динамику упругой электромеханической системы
- •7.9. Контрольные вопросы к гл. 7
- •Регулирование скорости электропривода
- •8.1. Общие сведения
- •8.2. Реостатное регулирование скорости
- •8.3. Схемы шунтирования якоря двигателя постоянного тока с независимым возбуждением
- •8.4. Схемы шунтирования якоря двигателя постоянного тока с последовательным возбуждением
- •8.5. Автоматическое регулирование скорости в системе уп-д
- •8.6. Свойства электропривода при настройке контура регулирования скорости на технический оптимум.
- •8.7. Свойства электропривода при настройке контура регулирования скорости на симметричный оптимум
- •8.8. Регулирование скорости двигателя постоянного тока с независимым возбуждением изменением магнитного потока
- •8.9. Способы регулирования скорости асинхронного электропривода
- •8.10. Особенности частотного регулирования скорости асинхронного электропривода
- •8.11. Принцип ориентирования по полю двигателя при частотном управлении
- •8.12. Каскадные схемы регулирования скорости асинхронного электропривода
- •8.13. Каскады с однозонным регулированием скорости
- •8.14. Оптимизация регулируемого электропривода с упругими связями по критерию минимума колебательности
- •8.15. Контрольные вопросы к гл. 8
- •Регулирование положения
- •9.1. Общие сведения
- •9.2. Точный останов электропривода
- •9.3. Автоматическое регулирование положения по отклонению
- •9.4. Понятие о следящем электроприводе
- •9.5. Контрольные вопросы к гл. 9
- •Основы выбора системы электропривода
- •10.1. Общие сведения
- •10.2. Энергетическая эффективность электропривода
- •10.3 Особенности энергетики вентильных электроприводов
- •10.4. Надежность регулируемого электропривода
- •10.5. Контрольные вопросы к гл. 10
6. 9. Контрольные вопросы к гл.6
1. Разъясните взаимосвязь показателей точности и диапазона регулирования координаты электропривода.
2. Разъясните взаимосвязь точности автоматического регулирования координаты по отклонению с ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования.
3. Разъясните смысл понятий «запас по фазе» и «запас по амплитуде» и их связь с качеством автоматического регулирования координаты.
4. Как влияют на свойства разомкнутой системы ТВ-Г-Д с асинхронным двигателем генератора температурные изменения сопротивлений?
5. Пуск в разомкнутой системе ТП-Д осуществляется при линейном нарастании ЭДС преобразователя во времени. Оцените, как влияют на переходный процесс температурные изменения сопротивлений.
6. Рассмотрите особенности и технические показатели систем ТВ-Г-Д и ТП-Д и дайте рекомендации по рациональным областям их применения.
7. Сформулируйте условия, при которых в системе ПЧ-АД с инвертором тока обеспечивается управление при 2=const. Как поддерживается 1=const в системе с инвертором напряжения?
8. Сопоставьте ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования при настройках на технический и на симметричный оптимум.
Глава седьмая
Регулирование момента (тока) электропривода
7.1. Общие сведения
Регулирование момента двигателей является одной из наиболее общих функций автоматизированного электропривода. Необходимость регулирования момента диктуется предъявляемыми к электроприводу техническими и технологическими требованиями.
Для нормального функционирования электропривода необходимо при его работе ограничивать момент и ток двигателя допустимыми значениями в переходных процессах пуска, торможения и приложения нагрузки. Для механизмов, испытывающих при работе значительные перегрузки вплоть до стопорений рабочего органа, возникает необходимость непрерывного регулирования момента электропривода в целях ограничения динамических ударных нагрузок механического оборудования. Во многих практических случаях требуется точное дозирование усилий на рабочем органе. Наиболее характерны в этом отношении промышленные манипуляторы и роботы, в частности манипуляторы, обслуживающие реакторы на атомных электростанциях, манипуляторы с отражением усилий, создаваемых на рабочем органе, и т. п. Указанные требования обеспечиваются точным регулированием момента электропривода.
В результате изучения материалов данной главы необходимо знать способы и возможности регулирования момента в разомкнутых и замкнутых электромеханических системах, научиться оценивать основные показатели регулируемого по моменту электропривода, учитывать влияние основных нелинейностей и рассчитывать параметры, обеспечивающие выполнение предъявляемых к электроприводу требований. Необходимо изучить влияние способов регулирования момента на динамические свойства упругих электромеханических систем и уметь оценивать направления, в которых изменения параметров обеспечивают повышение демпфирующей способности электропривода и минимизацию колебательности механической части системы
Методы расчета параметров и показателей регулируемого по моменту электропривода иллюстрируются приведенными в главе практическими примерами.