
- •1.Основы проектирования деталей мехатронных модулей и роботов. Классификация механизмов, узлов и деталей.
- •Классификация деталей машин
- •Состав мехатронного модуля движения
- •***Классификация мехатронных модулей***
- •Стадии разработки проекта
- •Разработка технических требований
- •1.Разработка вариантов эскизной компоновки
- •2.Чертежи эскизной компоновки
- •3.Чертеж окончательной компоновки
- •2. Требования к деталям.
- •Уменьшение числа элементов всей системы.
- •Повышение коэффициентов запаса.
- •Эксплуатация (соответствие условий эксплуатации, заложенным при проектировании).
- •3.Критерии работоспособности и влияющие на них факторы.
- •3.Преобразователи движения.
- •Классификация передач
- •Кинематические и энергетические соотношения преобразователей движения
- •Классификация зубчатых передач
- •Условные изображения элементов зубчатого колеса Материалы, термическая, химико-термическая обработки и другие виды упрочнений.
- •Причины и виды выхода из строя зубчатых передач, критерии их работоспособности
- •Силы в зацеплении
- •Распределение нагрузки
- •Расчет зубьев цилиндрических прямозубых зубчатых колес на изгиб
- •6.Червячная передача
- •Классификация червячных передач
- •Геометрические параметры
- •Расчет на изгиб зубьев червячного колеса
- •Расчет червячной передачи на контактную прочность
- •Расчет на прочность червячных передач
- •Расчет на сопротивление изнашиванию и заедание зубьев передачи
- •Материалы. Критерии работоспособности и расчета червячных передач
- •8.Люфтовыбирающие механизмы и тормозные устройства
- •Механические тормозные устройства
- •Электромагнитные тормозные устройства
- •9.Типовые детали и узлы мехатронных модулей и роботов. Валы и оси.
- •Элементы вала
- •Материалы
- •Расчетная схема и расчетные нагрузки
- •Расчет осей на статическую прочность
- •Расчет валов на статическую прочность
- •Расчет на жесткость
- •10. Муфты, конструкции и расчет.
- •Амортизирующая способность муфт
- •12. Направляющие, корпусные детали и уплотнительные устройства.
- •Конструкция корпусов из заготовок, получаемых литьем, давлением варкой
Расчет осей на статическую прочность
при изгибе производится по формуле:
,
проверенный расчет
– проектный
расчет
где σu – расчетное напряжение изгиба в опасном сечении;
Mu – изгибающий момент в опасном сечении;
Wu – момент сопротивления изгибу сечения оси;
d – диаметр оси;
[σ]u – допускаемое напряжение на изгиб «выбор по таблицам».
Расчет валов на статическую прочность
а) работающего только на кручение.
–
проверочный
расчет
– проектный
расчет
где τk – расчетное напряжение кручения в сечении вала;
Mk – крутящий момент;
Wρ= 0,2d3 – момент сопротивления кручению сечения вала;
[τ] – условное допускаемое напряжение при кручении.
Взамен расчета на кручение для определения предварительного значения диаметра вала можно применять имперические зависимости.
б) расчет вала на статическую прочность при совместном действии изгиба и кручения.
Для расчета вала на сложное сопротивление необходимо знать величины Mu в опасных сечениях. С этой целью по предварительно принятому или рассчитанному диаметру вала намечают местоположение опор и составляют расчетную схему, определяют все силы, действующие на вал, строят эпюры Mu и Mk, намечают опасные сечения, а затем производят расчет вала.
Результирующие опорные реакции Ri и результирующие изгибающие моменты определяют по формулам:
;
где Rx; Ry; Mux; Muy – соответственно опорные реакции и изгибающие моменты во взаимно перпендикулярных плоскостях.
Далее по одной из теории прочности (обычно третьей)
,
где Mk – крутящий момент, передаваемый валом.
По четвертой теории (энерготехнической)
.
Диаметры вала в расчетных сечениях определяют из условия прочности
.
9.3 - Учет переменного режима нагружения. Расчет на жесткость. Особенности расчетов на прочность и жесткость валов редукторов.
Переменный характер напряжений приводит к появлению усталостных трещин, которые могут стать причиной разрушения. Разрушение начинается в наиболее напряженных точках вала, большую роль в его возникновении и развитии играют местные напряжения. Эти напряжения появляются в местах размещения канавок, галтелей, шлицевых соединений, шпонок, резьбы и т.п.
Расчет усталостной прочности производится исходя из номинальных напряжений изгиба и кручения, с учетом местных напряжений, действующих в рассматриваемой точке вала. Влияние местных напряжений учитывается введением коэффициентов концентрации напряжений; значения этих коэффициентов зависят от типа концентратора.
Результаты расчета усталостной прочности представляются в виде графика изменения коэффициента запаса усталостной прочности по длине вала. Под коэффициентом запаса понимается запас длительной прочности.
Расчет на жесткость
Изгибная жесткость осей и валов должна обеспечивать:
- равномерное распределение давления по длине контактных линий зубьев зубчатых колес;
- катков фрикционных передач и роликов роликоподшипников по длине контактных поверхностей подшипников скольжения;
- отсутствие недопустимого перекоса колец шарикоподшипников.
Параметрами, характеризующими степень жесткости на изгиб осей и валов является:
Qmax – угол наклона поперечного сечения вала или оси;
Y – наибольший прогиб оси или вала.
Для обеспечения требуемой жесткости на изгиб необходимо, чтобы действительные значения Q и Y не превышала допустимых значений [Q] и [Y].
Действительные значения «Q» и «Y» сравнивают с допускаемыми.
Расчет на жесткость производят только после расчета вала или оси на прочность, когда форма и размеры известны.
Потребная крутильная жесткость валов определяется различными критериями. Статические упругие угловые деформации кинематических цепей могут сказываться на точность работы машины: например, точных зуборезных станков, делительных машин и т.д. В связи с этим углы закручивания длинных ходовых валов тяжелых станков ограничиваются величиной φ = 51 на длине 1 м. Для вала-шестерни недостаточная крутильная жесткость может привести к увеличенной концентрации нагрузки по длине зуба. Для большинства валов жесткость на кручение существенного значения не имеет и расчет на крутильную жесткость не производят. Когда же деформация кручения валов должна быть ограничена, то валы рассчитывают на жесткость при кручении по формулам сопротивления материалов.