
- •1.Основы проектирования деталей мехатронных модулей и роботов. Классификация механизмов, узлов и деталей.
- •Классификация деталей машин
- •Состав мехатронного модуля движения
- •***Классификация мехатронных модулей***
- •Стадии разработки проекта
- •Разработка технических требований
- •1.Разработка вариантов эскизной компоновки
- •2.Чертежи эскизной компоновки
- •3.Чертеж окончательной компоновки
- •2. Требования к деталям.
- •Уменьшение числа элементов всей системы.
- •Повышение коэффициентов запаса.
- •Эксплуатация (соответствие условий эксплуатации, заложенным при проектировании).
- •3.Критерии работоспособности и влияющие на них факторы.
- •3.Преобразователи движения.
- •Классификация передач
- •Кинематические и энергетические соотношения преобразователей движения
- •Классификация зубчатых передач
- •Условные изображения элементов зубчатого колеса Материалы, термическая, химико-термическая обработки и другие виды упрочнений.
- •Причины и виды выхода из строя зубчатых передач, критерии их работоспособности
- •Силы в зацеплении
- •Распределение нагрузки
- •Расчет зубьев цилиндрических прямозубых зубчатых колес на изгиб
- •6.Червячная передача
- •Классификация червячных передач
- •Геометрические параметры
- •Расчет на изгиб зубьев червячного колеса
- •Расчет червячной передачи на контактную прочность
- •Расчет на прочность червячных передач
- •Расчет на сопротивление изнашиванию и заедание зубьев передачи
- •Материалы. Критерии работоспособности и расчета червячных передач
- •8.Люфтовыбирающие механизмы и тормозные устройства
- •Механические тормозные устройства
- •Электромагнитные тормозные устройства
- •9.Типовые детали и узлы мехатронных модулей и роботов. Валы и оси.
- •Элементы вала
- •Материалы
- •Расчетная схема и расчетные нагрузки
- •Расчет осей на статическую прочность
- •Расчет валов на статическую прочность
- •Расчет на жесткость
- •10. Муфты, конструкции и расчет.
- •Амортизирующая способность муфт
- •12. Направляющие, корпусные детали и уплотнительные устройства.
- •Конструкция корпусов из заготовок, получаемых литьем, давлением варкой
Расчет червячной передачи на контактную прочность
Аналогично расчету зубчатых передач за исходную принимают формулу Герца:
,
где: EПР – приведенный модуль упругости материала.
,
здесь: Е1 – модуль упругости материала червяка;
Е2 – модуль упругости материала колеса;
ρV – приведенный радиус кривизны.
Витки архимедова червяка в осевом сечении имеют профиль прямобочной рейки с ρ1 = ∞, а зубья червячного колеса имеют эквивалентный профиль. Поэтому расчетный приведенный радиус кривизны равен радиусу кривизны зуба червячного колеса в полюсе зацепления, т.е.
.
Подставив в формулу
σH
значения ρV;
qn;
P2;
d2
= mZ2;
d1
= qm;
;
α
= 20°.
Е1 = 2,15·105 МПа, Е2 = 0,9·105 МПа (бронза и чугун), после преобразований получим:
.
Если αw выразить через d2 и d1 (уменьшить числитель и знаменатель на (qm)3), то после ряда преобразований получим:
.
При проектировании новых передач необходимо рассчитать межосевое расстояние αw (см).
.
Расчет на прочность червячных передач
Червячные передачи, аналогично зубчатым, рассчитывают на контактную прочность и на изгиб зубьев червячного колеса как менее прочных по сравнению с витками червяка.
В
червячных передачах кроме выкрашивания
рабочих поверхностей зубьев велика
опасность заедания
и износа, которые зависят от величины
контактных напряжений
.
Поэтому,
в отличие от зубчатых, для
всех червячных передач расчет по
контактным напряжениям является
основным, а расчет по напряжениям изгиба
—
проверочным.
Расчет на сопротивление изнашиванию и заедание зубьев передачи
Расчет передачи проводят по контактным напряжениям, причину выхода из строя (усталостное выкрашивание или заедание) учитывают при выборе допускаемых напряжений.
Несущая способность передач с цилиндрическими червяками основных типов весьма близка (кроме передач с вогнутым профилем витка червяка). Поэтому расчеты для передач с архимедовым червяком распространяют на передачи с другими цилиндрическими червяками. В качестве исходной принимают формулу Герца для начального линейного контакта двух цилиндров по их образующим. Коэффициент Пуассона считают равным 0,3.
Материалы. Критерии работоспособности и расчета червячных передач
Основными причинами выхода из строя червячных передач являются поверхностные разрушения; схватывание и износ зубьев. Схватывание особенно опасно, если колесо изготовлено из твердых бронз и чугуна. Частицы материала колеса привариваются к червяку и затем усиливают износ зубьев колеса. При мягких материалах колеса схватывание имеет менее опасную форму: материал колеса (бронза) "намазывается" на червяк.
Усталостное выкрашивание наблюдается, главным образом, у колеса, выполненного из стойких против заедания бронз.
Износ зубьев увеличивается при неточном монтаже, или загрязнении, при повышенной шероховатости червяка, а также при частых пусках и остановках с плохими условиями смазки.
Изломы возникают после износа, причем, ломаются зубья колес.
Червяки в силовых передачах, как правило, выполняются из сталей:
а) цементируемых – 20Х; 12ХНЗА; 18ХГТ; 15ХФ обеспечивающих после закалки твердость HRC 56-63.
б) среднеуглеродистых – 45; 40Х; 40ХН; 35 ХГСА после поверхностной или объемной закалки; имеющих твердость HRC 45-55. В этом случае надо шлифовать и полировать червяк.
в) бронзовые – червяка: при больших диаметрах колес, выполняемых из чугуна.
Червячные колеса. Венцы червячных колес выполняются из оловянистой, оловянно-никилиевых и сурьмяно-никилиевых бронз.
Для тихоходных передач – алюминиево-железистые бронзы. При больших диаметрах колес возможно применение серого чугуна.