
- •1.Основы проектирования деталей мехатронных модулей и роботов. Классификация механизмов, узлов и деталей.
- •Классификация деталей машин
- •Состав мехатронного модуля движения
- •***Классификация мехатронных модулей***
- •Стадии разработки проекта
- •Разработка технических требований
- •1.Разработка вариантов эскизной компоновки
- •2.Чертежи эскизной компоновки
- •3.Чертеж окончательной компоновки
- •2. Требования к деталям.
- •Уменьшение числа элементов всей системы.
- •Повышение коэффициентов запаса.
- •Эксплуатация (соответствие условий эксплуатации, заложенным при проектировании).
- •3.Критерии работоспособности и влияющие на них факторы.
- •3.Преобразователи движения.
- •Классификация передач
- •Кинематические и энергетические соотношения преобразователей движения
- •Классификация зубчатых передач
- •Условные изображения элементов зубчатого колеса Материалы, термическая, химико-термическая обработки и другие виды упрочнений.
- •Причины и виды выхода из строя зубчатых передач, критерии их работоспособности
- •Силы в зацеплении
- •Распределение нагрузки
- •Расчет зубьев цилиндрических прямозубых зубчатых колес на изгиб
- •6.Червячная передача
- •Классификация червячных передач
- •Геометрические параметры
- •Расчет на изгиб зубьев червячного колеса
- •Расчет червячной передачи на контактную прочность
- •Расчет на прочность червячных передач
- •Расчет на сопротивление изнашиванию и заедание зубьев передачи
- •Материалы. Критерии работоспособности и расчета червячных передач
- •8.Люфтовыбирающие механизмы и тормозные устройства
- •Механические тормозные устройства
- •Электромагнитные тормозные устройства
- •9.Типовые детали и узлы мехатронных модулей и роботов. Валы и оси.
- •Элементы вала
- •Материалы
- •Расчетная схема и расчетные нагрузки
- •Расчет осей на статическую прочность
- •Расчет валов на статическую прочность
- •Расчет на жесткость
- •10. Муфты, конструкции и расчет.
- •Амортизирующая способность муфт
- •12. Направляющие, корпусные детали и уплотнительные устройства.
- •Конструкция корпусов из заготовок, получаемых литьем, давлением варкой
Причины и виды выхода из строя зубчатых передач, критерии их работоспособности
На работоспособность решающее влияние оказывает напряжение изгиба σu, возникающее в поперечных сечениях зубьев и контактные напряжения σн, возникающие в поверхностных слоях зубьев. Напряжение изгиба σu является причиной поломок зубьев, а контактные напряжения σн, вызывают усталостное выкрашивание поверхностных слоев зубьев.
Рис. 15.3. Изгибающие и контактные напряжения
Рис. 15.4. Виды износа зубьев: а) излом зуба по косому сечению; б) усталостное выкрашивание; в) уменьшение ширины зуба; г) заедание
Уменьшение ширины зуба (рис. 15.2, в) – наиболее характерная причина выхода из строя открытых передач или закрытых передач с плохими уплотнителями, работающих в абразивной среде.
Заедание зубьев (рис. 15.2, г) характеризуется в местном молекулярном сцеплении материала поверхностей контакта при отсутствии между ними смазочной плёнки.
Поломка и выкрашивание являются основными видами разрушений. А контактная прочность и прочность на изгиб зубьев в свою очередь являются главными критериями работоспособности зубчатой передачи.
4.2. -Цилиндрическая зубчатая передача с прямыми и косыми зубьями. Силы в зацеплениях. Распределение нагрузки в зубчатых зацеплениях. Концентрация нагрузки. Динамическая составляющая нагрузки. Учет переменности режима работы и срока службы. Расчетная нагрузка. Расчет на контактную прочность активных поверхностей зубьев цилиндрических передач. Расчет зубьев цилиндрических передач на прочность при изгибе
Прямозубые колёса — самый распространённый вид зубчатых колёс. Имеют наименьшую стоимость, но, в то же время, предельный крутящий момент таких колес ниже, чем косозубых и шевронных.
Косозубые колёса являются усовершенствованным вариантом прямозубых. Их зубья располагаются под углом к оси вращения, а по форме образуют часть спирали.
Достоинства:
Зацепление таких колёс происходит плавнее, чем у прямозубых, и с меньшим шумом.
Площадь контакта увеличена по сравнению с прямозубой передачей, таким образом, предельный крутящий момент, передаваемый зубчатой парой, тоже больше.
Недостатки:
При работе косозубого колеса возникает механическая сила, направленная вдоль оси, что вызывает необходимость применения для установки вала упорных подшипников;
Увеличение площади трения зубьев (что вызывает дополнительные потери мощности на нагрев), которое компенсируется применением специальных смазок.
В целом, косозубые колёса применяются в механизмах, требующих передачи большого крутящего момента на высоких скоростях, либо имеющих жёсткие ограничения по шумности.
Силы в зацеплении
Распределение нагрузки
Концентрация
нагрузки и динамические
нагрузки различно влияют
на прочность по контактным и изгибным
напряжениям. Соответственно
различают KH,
KHβ,
Kh
v
при
расчетах
по контактным напряжениям
и КF,
КFβ
,
КF
v—по
напряжениям изгиба.
Коэффициент концентрации нагрузки KH. Концентрация или неравномерность распределения нагрузки по длине зуба связана с деформацией валов, корпусов, опор и самих зубчатых колес, а также с погрешностями изготовления монтажа передачи.
Коэффициент динамической нагрузки KV. Данный коэффициент учитывает погрешности в изготовлении зубьев колёс по шагу и профилю, которые явно непропорционально проявляются с увеличением частоты вращения колёс (окружной скорости).
Коэффициент
распределения нагрузки между зубьями
определяется в зависимости от степени
точности (
)
изготовления зубчатых колес по нормам
плавности. Он учитывает влияние ошибок
окружного шага и направления зубьев
на величину
в ненагруженной передаче.
- для прямозубых
передач;
- для косозубых
передач.