5. Основные принципы построения пр. Задачи, решаемые роботами. Основные свойства робота. Структура робота.

С

команд. упр.

труктурная схема робота

Устройство обработки информации

Задачи

язык

механ. многозв. сист.

внутр. инф.

внешн. инф.

внеш. ср.

Промышленный робот – автоматическая машина (стационарная или передвижная), состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора с несколькими степенями подвижности и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Робот – машина, способная решать задачи:

1. самоуправления

2. адаптации с окружающей средой

3. выполнение трудовых действий

Области применения роботов определяются 3-мя правилами. Роботы должны заменять людей:

1. на опасных работах независимо от затрат

2. на работах которые люди не хотят выполнять

3. на работах, которые они выполняют с меньшими затратами.

Области применения роботов

Традиционные	Перспективные	Отдаленной перспективы
Литьё, точечная сварка, манипуляции стеклянными изделиями, кузнечно-прессовое и закалочные операции, обслуживание станков и транспортеров, окраска распылением, литьё пластмасс, шлифовочные операции	Мелкосерийная сборка, строительство, работа с текстильными заготовками, горнодобывающая пром-ть, проводной монтаж, обрубка и зачистка отливок, медицинские лабораторные анализы	растениеводство и животноводство, заправка автомобилей, нейрохирургия, протезирование, обслуживание ядерных установок, домашнее и муниципальное хоз-во

6. Термины и определения промышленной робототехники. Манипуляторы, как составная часть робота. Виды манипуляторов.

Промышленный робот – автоматическая машина (стационарная или передвижная), состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора с несколькими степенями подвижности и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляемых функций

Манипулятор – устройство для выполнения двигательных функций аналогичных функциям руки человека, при перемещении объекта в пространстве и оснащенных рабочим органом.

Объект манипулирования – тело, перемещаемое в пространстве манипулятором; к ним относятся заготовки, детали, захватные устройства, вспомогательный, мерительный или обрабатываемый инструмент, технологическая оснастка.

Манипуляторы

биотехнические

интерактивные

автоматические

копирующие

полуавтоматические

Командные

(не обладают памятью)

Супервизорные дистанционные

(нет запом. устройств или память ограничена)

перепрограмм

- промышл. роботы

Автооперат

Имеют запомин. устройства

7. Поколения роботов. Структуры роботов различных поколений. Классификация промышленных роботов.

I поколение (1967 – 1983гг.)

Роботы I поколения: - автоматические устройства, управляемые по неизменяемой в процессе работы жесткой программе;

- рабочая среда должны быть организована, т.е. объект манипулирования должен быть в определенное время и с заданной точностью доставлен на рабочее положение;

- перепрограммируемый;

-

II поколение (1975 – 1997гг.). Адаптивные роботы. Среда может быть организована либо вообще не организована.

Роботы II поколения: адаптивные роботы отличающиеся от роботов I поколения, возможностью автоматически перестраивать программы на основе приема и обработки информации, а также управления исполнении механизмов, которое ведется на основе сигналов от системы датчиков, как внутренней, так и внешней информации систем роботов.

III поколение (1985 – настоящее время).

Роботы III поколения: с искусственным интеллектом. Важная особенность – зрительное восприятие сцены и возможность общения на ограниченном естественном языке.

Классификация промышленных роботов

По характеру выполняемых операций Технологические (производственные) роботы Вспомогательные (подъемно-транспортные) роботы Универсальные роботы 2. По степени специализации • Специальные роботы • Специализированные роботы • Многоцелевые роботы 3. По виду производства • Литейные • Кузнечно-прессовые • Сварочные • Механическая обработка • Термообработка • Нанесение покрытий • Автоматический контроль • Сборка • Транспортные роботы 4. По системам основных координатных перемещений • Прямоугольная СК - Плоская - Пространственная • Полярная СК - Плоская - Цилиндрическая - Сферическая • Ангулярная СК - Плоская - Цилиндрическая - Сферическая 5. По числу степеней подвижности • Две • Три • Четыре • Пять • Шесть • Семь 6. По грузоподъемности • Сверлегкие (до 1 кг.) • Легкие (до 10 кг.) • Средние (до 200 кг.) • Тяжелые (до 1000 кг.) • Сверхтяжелые (более 1000 кг.) 7. По мобильности • Стационарные • Передвижные

8. По конструктивному исполнению • Встроенные в оборудование • Напольные • Подвесные 9. По типу привода • Электро - механические • Пневматическиие • Гидравлические • Комбинированные 10. По схеме расположения приводов • В едином блоке • На исполнительных органах • Комбинированное 11. По характеру отработки программы • Жесткопрограммируемые • Адаптивные • Гибкопрограммируемые 12. По характеру программируемых скоростей и дискретности перемещений • Позиционные. - Цикловые - Позиционные • Контурные • Комбинированные