17 Сыртқы типтік әсерлер және уақыттық сипаттамалар

Жүйенің уақыттық сипаттамасы деп- кіріске қайсы бір типтік ықпал әсер еткендегі уақыт ағынындағы шығыс шаманың өзгерісін айтады.Іс жүзінде уақыттық сипаттаманы көру үшін жүйенің кірісіне бірлік секіріс сигнал беріледі.

X(t)=1(t) секіріс сигнал

0 , t<=0

X(t)= 1 , t>0

Уақыттық сипаттама жүйе кірісіне берілген, бірлік ықпалдың нәтижесіндегі жүйенің бір орнықты күйден екінші орнықты күйге өту кезіндегі уақыттық функция делінеді.

Y(t)

t

Өтпелі сипаттама немесе уақыттық сипат д а.

1 Абт негізгі ұғымдар мен анықтамалар

Жүйе - бір-бірімен байланысқан бөліктердің жиынтығы.

Автоматты басқару – адам қатысуынсыз орындалатын басқару.

Автоматты басқару құрылғысы – басқару міндетін атқаратын техгникалық қондырғы.

Басқару объект – автоматты басқару алгоритмне сәйкес керекті бұйрықтарды (командаларды) орындайтын қондырғы.

АРЖ(АБЖ) – бір-бірімен байланысты және басқару алгоритмне сәйкес өзара әрекеттесе жұмыс жасайтын автоматты басқару құрылғы (БҚ) мен басқару объектінің (БО) жиынтығы.

АРЖөның құрылымдық схемалары:

А) тұйықталмаған АРЖ

Б) ашық АРЖ

В) тұйықталған АРЖ

Г) аралас АРЖ

X(t) – жоспарланған немесе тапсырыстық әсер(берілген әсер)

U(t) – басқарушы әсер

F(t) – сыртқы әсер

Y(t) – басқарылатын немесе реттелінетін шама(шығыс шамасы)

АРЖ 2 түрлі әсерлер ықпал жасайды: сыртқы және ішкі.

Ішкі әсерлер – бұлар автоматты жүйенің бір бөлігінен келесі бөлігіне технологиялық процестің бірқалыпты өтуін қамтамасыз етеді. Басқарушы әсерлер деп те аталады.

Сыртқы әсерлер өзара 2-ге бөлінеді: 1) жоспарланған н/е тапсырыстық әсер. Бұл әсер технологиялық процестің тиянақты өтуіне қажет ж/е жүйенің кірісіне беріледі (X(t)); 2) қобалжыту әсері – жүйеге н/е Басқару Объектісіне сыртынан беріледі, оның мәні алдын-ала еске алынбайды. (F(t)).

АРЖ-ның жіктелуі

Кәдімгі жүйелер – қарапайым категориясына жатады және 3 түрлерге бөлінеді:

1. Ашық жүйе – басқару алгоритмі y(t) = x(t) теңдеуімен сипатталады. Бұл идеалды түрдегі мақсаты.

U(t) = A_U[x(t)]

U(t) = A_U[f(t),x(t)]

U(t) = A_U[Ɛ(t)]

Ɛ(t) = x(t) – y(t)

Ɛ(t) – қателік

2. Тұйықталмаған жүйеде басқару аутқу принципі бойынша жұмыс істейді.

3. Аралас жүйеде басқару тапсырыс бойынша және қобалжу бойынша жүреді

U(t) = U_T(t) + U_K(t)

U(t) = A_T[Ɛ(t)] + A_K[f(t)]

30. Реттеу заңдары

Реттеу процесінің сапасы ретінде автоматты ретеуіштің жеткілілкті дәлдікпен реттелетін параметрдің шамасвн белгіленген өзгеріс заңы бойынша ұстап отыру қабілетін айтуға болады.Реттеу процесінің сапасы реттелетін параметр белгіленген шамадан аз ауытқыса,әрі белгіленген режимге тез жетсе,соғұрлым жоғары болады.Сапаның негізгі көрсеткішіне:реттеу мерзімі,асыра реттеу,тербелмелі және қалыптасқан статикалық ауытқу жатады.Оған қоса,нақты жағдайда реттеу сапасына басқа да талаптар қойылады,айталық реттелетін шаманың өзгерісінің ең үлкен жылдамдығы.оның тербелісінің негізгі жиілігі төменгі суретте көрсетілген.

Реттеу мерзімі абсолют шаманың жүйе жұмысының берілген дәлдігінің ауқымымен аспайтын деңгейге жеткеніне уақыт аралығы.Іс жүзінде реттеу мерзімі деп, өтпелі қате абсолют шамасының әлі де мүмкіндік мәнінен кем болатын уақыт аралығын айтады.0-ден реттеу мерзіміне дейінгі уақыт аралығы реттеу мерзімі болып табылады.Реттеу мерзімі өтпелі процесін ұзақтығын айтады.Асыра реттеу деп реттелетін шаманың процентпен өрнектелген қаылптасқан мәнінен максимал ауытқуын айтады. Абсолют шама өтпелі сипаттамадан анықталады.

Оған сәйкес асыра реттеу мынаған тең

Жүйенің тербелмелілігі реттелетін шаманың реттеу мерзімі кезіндегі тербеліс санымен сипатталады.Егер осы уақыт ішінде жұйедегі өтпелі процесс технология шарты бойынша алдын ала берілген санынан аз тербеліс жасаса,онда жүйе өзінің тербелмеліліні жөнінде қажетті реттеу талабында деуге болады.Қалыптасқан статикалық ауытқу( ) өтпелі процесс аяқталғаннан кейін реттелетін шаманың қалыптасқан мәні мен оның берілген мәні арасындағы айырым түрінде анықталады: