Технічні засоби робототехнічних систем

Лекція 10

Тема: ТРАНСПОРТНІ ТА СКЛАДСЬКІ ЗАСОБИ РТС

План

1.Транспортні засоби РТС

1. Ковеєри неперервної та періодичної дії

2. Піднімальні машини

3. Транспорті роботи

2. Автоматизовані складські системи

Література:

1. Власов С.Н. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника. – М.: Машиностроение, 1988. –144с.

2. Гибкие производственные системы. Промышленные роботы, робототехнические комплексы. В 14 кн.: кн.4 Л.И.Волчкевич, Б.А.Усов. Траспорно-накопительные системы ГПС. Практ пособие/ под ред. Б.И.Черпакова. – М.: Высш. шк , 1989. – 112с.: ил.

1.Транспортні засоби ртс

1. Конвейєри

Конвейєром називають машину для безперервного транспортування виробів. Відмітною особливістю багатьох конструкцій конвейєрів, разом з виконанням функцій по переміщенню заготівок, є можливість утворення невеликих міжопераційних заділів, що забезпечують незалежну роботу складних верстатів в складі РТС. Є конструкції конвейєрів, які при транспортуванні виробляють розподіл заготівок на декілька потоків .

За способом транспортування конвейєри ділять на безперервної і переривистої (дискретного) дії.

1.1.1 Конвейєри безперервної дії.

Н айбільш поширені стрічкові (рисунок 10.1, а) і ланцюгові (рисунок 10.1, б) конвейєри. Грузонесущим і тяговим органом для переміщення заготівок 3 в таких конвейєрах служить стрічка 4 (звичайно металева) або втулково-роликовий ланцюг 7, які натягнуті на барабани 1 або зірочки 6, змонтовані в корпусі 5. Для запобігання їх провисання передбачені направляючі планки 2. Такі конвейєри застосовують для відносно легких заготівок 3, припускаючих зношування поверхні через прослизання стрічки (ланцюги) під заготівками. Крім того, конвейєри з металевою стрічкою використовують для транспортування стружки.

Роликові конвейєри складаються з роликів 2, зміцнених на осях в корпусі 5 (рисунок 10.1, в) . Роликам повідомляється обертання від приводу 1 через замкнутий ланцюг 6 і зірочки 4, закріплені на осях роликів. Переміщення заготівок 3 або пристосувань-супутників відбувається під дією сил тертя, що виникають між створюючою роликів і заготівками, що дозволяє подавати їх з підпором. Ролики посаджені на осі з невеликим натягом через фрикційні втулки, запресовані в ролики, що дозволяє їм прослизати у момент знаходження під зупиненими заготівками.

Конвейєр-розподільник складається з корпусу 2, усередині якого на зірочках 7 натягнутий замкнутий ланцюг 8 з консольно зміцненими (через крок) пальцями 4, переміщаючими деталі 3 (кільця, фланці) по направляючій 5 (рисунок 10.1, г). Заготівки подаються в конвейєр через механізм прийому 1 (з відсікачем), а видаються через механізми видачі 6. Такий конвейєр застосовують для розподілу заготівок, що котяться, між паралельно діючими верстатами.

Двовалкові конвейєри використовують для переміщення з підпором циліндрових заготівок 3 (рисунок 10.1, д), наприклад, кілець, втулок, дисків. При переміщенні заготівки обертаються, що дозволяє застосувати вказані конвейєри для завантаження — вивантаження безцентрових круглошліфувальних верстатів. Валкові конвейєри мають різні виконання залежно від форми валів 5. Найбільш поширеною конструкцією є конвейєр з конічними валками, з кутом конуса при вершині до 2'. Обертання двом валкам, закріпленим в корпусі 4, надається від приводу 1 через ланцюгову передачу 2 і зірочки 6, встановлені на осях валів.

Гвинтові конвейєри використовують для переміщення заготівок упоперек і уздовж осі. В першому випадку (рисунок 10.1, е) спіралі 4 гвинтів 5, що знаходяться в кориті 6, розташовані так, щоб заготівка 3 лежала між ними без перекосу. Гвинтам повідомляється синхронне обертання від приводу 7 через ланцюгову передачу 1 і зірочки 2. Для переміщення заготівок уздовж осі гвинти встановлені так, щоб виступи одного гвинта вільно входили б в западини іншого. В цьому випадку заготівка переміщається по зовнішній поверхні спіралей між гвинтами.

Вібраційні конвейєри використовують в тих випадках, коли скрутно переміщати заготівки 3 іншими способами (наприклад, через їхню здатність зчіплятися) . Основним недоліком вказаних конвейєрів є можливість вібрації сусіднього технологічного обладнання. Конвейєр складається з лотка 2 (рисунок 10.1,ж), пружин 1 і основи 6. Лоток одержує рух від електромагнітного вібратора 4 (або від ексцентрикового механізму) з пружною ланкою 5.

Пневматичний конвейєр (рисунок 10.1, з). Переміщення заготівок 3 в корпусі 4 конвейєра, розташованого похило під кутом, меншим кута тертя, здійснюється стислим повітрям (тиск 0,01-0,02 МПа), що подається через отвори 5 або 2, просвердлені під кутом на опорній 4, а іноді і на бічних 1 поверхнях. Заготівки рухаються в корпусі під дією струменів стислого повітря, створюючих повітряний прошарок завтовшки 0,01-0,02 мм між заготівками і поверхнею 4.

Лоткові гравітаційні конвейєри призначені для гравітаційного переміщення заготівок коченням по роликах або ковзанням по похилій (в більшій частині прямий) поверхні завдовжки 2—5 м і більш (рисунок 10.1, і,к). Кут нахилу конвейєрів встановлюється залежно від способу переміщення заготівок, їхньої маси і матеріалу. При переміщенні деталей качением а = 5 ... 10' (рисунок 10.1, і), а при скачуванні по роликах а = 3 ... 5 (рисунок 10.1 к). Для кожної конкретної заготівки і способу її переміщення виробляється підбір кута нахилу конвейєра з урахуванням допустимої швидкості зіткнення деталей, при якій на поверхні їх (при ударах) не утворюються дефекти у вигляді забоин, вм'ятин . Конвейєр для переміщення заготівок 4 качением складається з опорної 3 і двох бічних 2 стін (рисунок 10.1, і). Для запобігання мимовільного випадання заготівок 4 (особливо при великому куті нахилу) передбачена запобіжна смуга /. В конвейєрах для переміщення заготівок 4 по вільно, роликам, що обертаються, 6 (рисунок 10.2, д) останні встановлюють на осях 8, зміцнених в бічних стінах 2, які між собою жорстко сполучають стягуваннями 7. В якості ролика використовують шарикопідшипник або два шарикопідшипники, запресовані у втулку. Для зменшення швидкості переміщення заготівок в лоткових конвейєрах, застосовують амортизації 5, звисаючі ремені, а також різні конструкції спусків.