
- •К.О.Сорока
- •Навчальний посібник
- •Місце так серед інших наукових дисциплін
- •Основні поняття так
- •Приклади сак
- •Режими роботи сак
- •Вимоги до сак
- •Принципи керування
- •Класифікація сак
- •Аналіз і синтез сак
- •Приклад системи стабілізації обертів двигуна
- •Принципова і функціональна схема сак
- •Складання рівняння динаміки генератора
- •Лінеаризація нелінійних залежностей
- •Складання рівняння динаміки двигуна
- •Загальне рівняння динаміки сак
- •Розділ 4. Диференційні рівняння сак
- •Лінійне диференційне рівняння з постійними коефіцієнтами
- •Характеристичне рівняння. Корені характеристичного рівняння
- •Умова стійкості сак
- •Комплексні числа, форми представлення комплексних чисел
- •Неоднорідне диференційне рівняння сак з постійними коефіцієнтами
- •Розв’язання неоднорідного рівняння методом Лапласа
- •Передатна функція
- •Визначення структурної схеми сак
- •Структурна схема сак обертами двигуна
- •Типи динамічних ланок
- •Вантаж на пружній підвісці, б) маятник, в) lc ланцюжок, г) коливальний контур д) електричний двигун.
- •Способи з’єднання динамічних ланок та їх Передатна функція
- •Типи зворотного зв’язку
- •Правила перетворення структурних схем
- •Приклад одержання передатної функції сак за її структурною схемою
- •Сигнали випробування сак
- •Часові характеристики сак
- •Часові характеристики найпростіших динамічних ланок
- •Частотні характеристики динамічних ланок і сак в цілому
- •Амплітудно частотна, фазово частотна і амплітудно-фазова частотна характеристики
- •Логарифмічні частотні характеристики
- •Комплексна Передатна функція і частотні функції
- •Логарифмічні частотні характеристики динамічних ланок
- •Побудова логарифмічні частотні характеристики послідовно з’єднаних ланок
- •Частотні характеристики мінімально фазових ланок
- •Приклад побудови логарифмічних частотних характеристик
- •Завдання визначення стійкості сак
- •Алгебраїчний критерій стійкості Гурвіца
- •Критерій стійкості Михайлова
- •Частотний критерій стійкості Найквіста
- •Логарифмічний частотний критерій стійкості Найквіста
- •Запас стійкості
- •Режими роботи сак
- •Точність керування. Визначення величини помилки керування
- •Основні закони регулювання
- •Показники якості перехідних процесів
- •Характеристики нелінійних елементів
- •Аналіз нелінійних систем методом гармонічного балансу
- •Аналіз нелінійних систем за фазовими траєкторіями
- •Класифікація дискретних систем керування
- •Математичний опис імпульсних систем керування
- •Цифрові системи автоматичного керування
- •Список літератури:
- •61002. Харків, хнамг, вул. Революції, 12
- •61002 Харків, вул. Революції, 12
Комплексні числа, форми представлення комплексних чисел
Повторимо матеріал з математики, який під час вивчення подальшого матеріалу буде нам потрібний.
У математиці ми вивчали послідовно такі числа:
додатні цілі;
від’ємні цілі (до них приводить дія віднімання цілих чисел);
дробові числа раціональні й ірраціональні (до них приводить дія ділення).
Вказані числа відносяться до дійсних чисел і їх зображують на числовій осі. Згодом виникла потреба ввести додатково уявні й дійсні числа.
уявні числа одержують в результаті добування квадратного кореня з від’ємних чисел. Уявне число – це число, рівне кореню квадратному з від’ємного дійсного числа
, де а будь-яке дійсне число. Уявною одиницею є число рівне кореню квадратному з мінус одиниці:
;
комплексні числа – це числа, які складаються з дійсної і уявної частин:
. Тут α та β – дійсні числа. Комплексні числа в шкільному курсі математики ми вивчали під час вивчення квадратних рівнянь Рівняння, в яких дискримінант від’ємний, приводять до комплексних чисел. Комплексні числа утворюють повну множину чисел відносно будь-якої математичної дії, тобто таку множину, що ніякі математичні дії не можуть привести до чисел, які б не входили у цю множину.
Комплексні числа прийнято зображувати на комплексній площині. Комплексну площину утворюють дійсна та уявна осі. Дійсну частину комплексного числа зображують за горизонтальною числовою віссю, а уявну за вертикальною віссю. Приклад зображення комплексного числа на комплексній площину показано на рис. 4.8.
Рис. 4.8 – Комплексна площина
Комплексні числа виникають під час спроби розв’язати квадратне рівняння. Візьмемо для прикладу рівняння
х2+4х+8 =0.
Для знаходження його розв’язку визначимо дискримінант рівняння
.
Дискримінант рівняння від’ємний, отже потрібно ввести уявне число для його запису.
Рішення рівняння матиме вигляд
Тобто дане квадратне рівняння має два розв’язки. Ці розв’язки є комплексними числами і відрізняються знаком перед уявною частиною. Вони показані на рис.4.8. Такі два розв’язки називають комплексно спряженими. Будь-яке алгебраїчне рівняння, коефіцієнти якого є дійсними числами, якщо має комплексні корені, то вони обов’язково комплексно спряжені
Комплексне число може бути записане в алгебраїчній, тригонометричній та степеневій формі.
Алгебраїчна форма комплексного числа – це значення дійсної і уявної частин:
(4.17)
На рис. 4.8 показано ряд чисел в алгебраїчній формі.
Тригонометрична форма комплексного числа передбачає подання довжини радіуса вектора r і кута, утвореного радіус-вектором з дійсною віссю :
. (4.18)
Між цими формами існує співвідношення
(4.19)
Та зворотне співвідношення
(4.20)
Степенева форма комплексного числа - це запис комплексного у вигляді
. (4.21)
З урахуванням формул Ейлера
,
(4.22)
,
. (4.23)
тригонометрична форма (4.18) відповідає степеневій (4.21)
Тут ми розглянули надзвичайно важливе в ТАК питання, а саме: умова стійкості САК, і разом з тим приведено матеріал математики, який потрібен для подальшого вивчення і розуміння предмету ТАК.