1 Вибір параметрів регулятора струму (пі-регулятор) (рисунок 7)
1.1 Визначаємо коефіцієнт регулятора
,
де Во.с – постійна часу інтегрування
4·0,22·6=0,96
д
е
-
сума малих постійних часу регулятора
струму
3+3=6
ξ – коефіцієнт демпфірування (обирається за значенням перерегулювання, таблиця 6 ) ξ=0,2
·
1.2 Задаємося ємкістю конденсатора зворотного зв’язку в межах (1-10)мкФ.
С.ЗЗС= 2мкФ
Таблиця 6
σ, % |
ξ |
t/Тµі |
t1/∑Tµi |
73 |
0.1 |
0.336 |
0.632 |
59.7 |
0.2 |
0.72 |
1.28 |
37.3 |
0.3 |
1.176 |
1.974 |
25.4 |
0.4 |
1.728 |
2.744 |
16.3 |
0.5 |
2.42 |
3.63 |
9.3 |
0.6 |
3.324 |
4.728 |
4.3 |
0.707 |
4.7 |
5.278 |
1.5 |
0.8 |
6.624 |
8.364 |
1.2 |
0.9 |
11.142 |
12.996 |
0 |
1.0 |
|
|
1
.3
Обчислюємо опір зворотного зв’язку за
умов компенсації постійної часу якірного
ланцюга
1.4 Визначаємо опір вхідного резистора
1.5
Приймаємо
=2кОм
2 Вибір параметрів регулятора швидкості (п-регулятор) (рисунок 8)
2.1 Коефіцієнт регулятора
4·0,12·10=0,4
по
таблиці3
3+3+4=10
2.2 Задамося величиною опору вхідного резистора в межах (1-2) кОм
Rш = 1кОм
2.3 Визначаємо опір зворотного зв’язку
300·1=300кОм
2.4 Приймаємо Rз.ш=Rззш=300кОм
Таблица 7 - Вихідні данні до практичної роботи №8
Вариант |
Перерегулювання, % |
Опір якірного ланцюга, Ом |
Постійні часу, мс |
Електромеханічна постійна часу, мс |
Коефіціенти |
|||||||
перетворювача |
|
Регулятора струму |
Регулятора швидкості |
Якірного ланцюга |
перетворювача |
датчика струму, В/А
|
датчика швидкості, Вс |
|||||
За струмом |
За напругою |
|||||||||||
1 |
73 |
4.3 |
0.01 |
1 |
2 |
2 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
2 |
60 |
1.5 |
0.01 |
2 |
4 |
3 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
3 |
37 |
4 |
0.04 |
3 |
3 |
4 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
4 |
25 |
9 |
0.025 |
4 |
5 |
6 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
5 |
16 |
16 |
0.035 |
5 |
1 |
5 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
6 |
9 |
25 |
0.035 |
6 |
6 |
2 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
7 |
4 |
37 |
0.025 |
7 |
4 |
1 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
8 |
1.5 |
60 |
0.035 |
8 |
2 |
3 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
9 |
4.0 |
73 |
0.04 |
1 |
5 |
5 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
10 |
0 |
0 |
0.035 |
2 |
6 |
2 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
11 |
73 |
1.5 |
0.03 |
3 |
2 |
3 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
12 |
60 |
4 |
0.025 |
4 |
4 |
4 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
13 |
37 |
9 |
0.03 |
5 |
3 |
6 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
14 |
25 |
16 |
0.04 |
6 |
5 |
5 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
15 |
16 |
25 |
0.04 |
7 |
1 |
2 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
16 |
9 |
37 |
0.03 |
8 |
6 |
1 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
17 |
4 |
60 |
0.035 |
1 |
4 |
3 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
18 |
1.5 |
73 |
0.045 |
2 |
2 |
5 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
19 |
4.0 |
0 |
0.05 |
3 |
5 |
2 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
20 |
0 |
4 |
0.05 |
4 |
6 |
3 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
21 |
73 |
9 |
0.025 |
5 |
2 |
4 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
22 |
60 |
16 |
0.027 |
6 |
4 |
6 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
23 |
37 |
25 |
0.028 |
7 |
3 |
5 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
24 |
25 |
37 |
0.05 |
8 |
5 |
2 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
25 |
16 |
60 |
0.055 |
1 |
1 |
1 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
26 |
9 |
73 |
0.02 |
2 |
6 |
3 |
38 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
27 |
4 |
0 |
0.01 |
3 |
4 |
5 |
37 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
28 |
1.5 |
1.5 |
0.015 |
4 |
2 |
2 |
40 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|
29 |
4.0 |
4 |
0.018 |
5 |
5 |
3 |
39 |
2.4 |
50 |
2*10-3 |
0.02 |
|