Data-set –тип ручной установки нуля

Этот тип ручной установки нуля используется как процедура установки позиции с JOG-операцией. Т.е. рабочий орган не перемещается по команде установки нуля, а система записывает в память нынешнюю позицию как нулевую.

Последовательность процесса установки нуля:

1. Рабочий орган движется в заданном направлении.

2. Запускается команда ручной установки нуля.

3. Записывается адрес нынешней позиции как нулевой точки.

Stopper –тип ручной установки нуля

Модуль движется до тех пор, пока не упрется в какой-либо объект на его пути, либо пока не дойдет до конца своего пути. Эта точка определяется и записывается в память как нулевая. Stopper –тип ручной установки нуля включает в себя следующие два режима:

• Stopper-тип 1(рисунок 4.18)

В этом методе возвращения нуля используются DOG сигнал и упор.

Перемещения с высокой скоростью возможно при использовании DOG-сигнала, так этот тип возвращения нуля сокращает время возврата.

• Stopper-тип 2 (рисунок 4.19)

В этом методе используется возвращение нуля только с помощью упора.

1.Stopper –тип 1

Рисунок 4.18 – Принцип работы Stopper1-режима возвращения нуля

1) По возрастающему фронту (OFF→ON) по команде возвращения в ноль, рабочий орган движется в направлении нулевой точки с высокой скоростью.

2) При подходе к нулевой точке, скорость движения замедляется.

3) Рабочий орган касается упора и останавливается, когда момент серводвигателя достигает предельного значения.

4) После остановки 20SSC-H записывает новый адрес нулевой точки.

2. Stopper –тип 2

Рисунок 4.19 – Принцип работы Stopper2-режима возвращения нуля

1. По возрастающему фронту (OFF→ON) по команде возвращения в ноль, рабочий орган движется в направлении нулевой точки с высокой скоростью.

2. Рабочий орган касается упора и останавливается, когда момент серводвигателя достигает предельного значения.

3. После остановки 20SSC-H записывает новый адрес нулевой точки.

Практическая часть Программа выполнения лабораторной работы

1. Изучить принцип работы сервопривода.

2. Ознакомиться с конструкцией лабораторного стенда.

3. Изучить назначение модулей ПЛК.

4. Ознакомиться с функциями и назначением фильтров сервопривода.

5. Выполнить лабораторную работу.

5.1. Настроить стенд.

5.2. Определить резонансную частоту сервопривода в автоматическом режиме. Скопировать полученный график.

5.3. Научиться изменять параметры сервопривода при помощи специальных программных продуктов.

5.4. Определить резонансную частоту сервопривода в ручном режиме. Скопировать полученный график.

5.5. Сравнить графики и сделать выводы.

6. Сделать отчет. В отчете отразить все графики, полученные в ходе выполнения лабораторной работы, описание изменяемых параметров, выводы.

Методика выполнения лабораторной работы

Для определения резонансной частоты и частоты вибрации в автоматическом режиме необходимо выполнить следующие пункты.

1. Поднимите защитный экран на сервоусилителе MR-J3B и установите (аккуратно!!!) левый переключатель в верхнее положение, тем самым активировать тестовый режим работы.

2. Подсоедините груз винтом к каретке линейного сервопривода.

3. Включите стенд путем нажатия переключателя в правом верхнем углу.

4. Соедините с помощью USB-miniUSB кабеля сервоусилитель MR-J3B и компьютер. Коннектор MiniUSB подключается в разъем на лицевой панели сервоуселителя, а коннектор USB непосредственно в компьютер.

5. Запустите на компьютере программу MR Configurator. Ярлык программы располагается на рабочем столе компьютера.

   1. Зайдите во вкладку Setup->System settings и выберите Model Selection-> MR-J3-B, там же установите значение Online.

   2. Зайдите во вкладку Advanced function->Machine analyzer.

      1. Нажмите на кнопку Start, 3 раза OK и подождите, пока обрабатываются данные.

      2. После построения амплитудно-частотной характеристики на графике на экране желтым цветом будет отмечена частота вибрации, а красным цветом резонансная частота нашей системы. Запишите эти значения в отчёт. Закройте вкладку анализа.

Для определения резонансной частоты и частоты вибрации в ручном режиме необходимо выполнить следующие пункты:

6. Выключите стенд переключателем в правом верхнем углу.

7. Установите левый переключатель в нижнее положение (нормальный режим работы).

8. Соедините проводом входящим в комплект лабораторной установки любой ключ(S0…S7) со входом ПЛК X11 на лицевой панели лабораторного стенда.

9. Включите стенд путем нажатия переключателя в правом верхнем углу.

10. Запустите контроллер, переведя его в состояние выполнения программы STOP->RUN. Для этого на контроллере переключатель переведите в положение RUN.

11. Проследите за тем, что бы в MR Configurator индикация в верху панели программы стояла ONLINE (если OFF LINE нажмите на неё и она переключится в режим ONLINE).

12. З айдите в меню построения графиков, кликнув по кнопке WAVE, на верхней панели программы MR Configurator(значок ) Перед вами появится окно выбора построения графиков.Установите все как показано на рисунке 5.1, затем нажните OK.

Рисунок 5.1 – Установки выбора графика

Установленные параметры означают:

Motor speed – скорость вращения вала двигателя, об./мин.

Torque –момент на валу двигателя, % от номинального.

13. Зайдите в меню Trigger и произведите выбор значения скорости, при котором будет начата запись данных с сервоусилителя (скорость и момент), и установите все параметры как на рисунке 5.2. Нажмите ОК.

Рисунок 5.2 – Настройка триггера

Запустите процесс построения графиков, кликнув по кнопке PLAY.

14. Включите X11, замкнув соответствующий ключ (см. пункт 7).

15. После построения графиков оптимизируйте их, кликнув по кнопке V-scale Optimization. Скопируйте их в отчет. После построений выключите вход X11.

Вкладку Trend graph нужно свернуть.

Для изменения параметров фильтров для подавления вибраций необходимо выполнить следующие пункты: