10.Основные типы входных воздействий для исследования сау.???

11.Основные показатели качества работы сау, исходя из графика переходного процесса.

ПП – переходный процесс

Исходя из вида переходных процессов, все САУ делятся:

1 Устойчивые САУ- при изменении входных сигналов, регулируемая величина переходит в новое заданное состояние и поддерживается сколь угодно долго.

2 Неустойчивые САУ- вызывают изменение регулируемой величины во времени без ее стабилизации.

3 Консервативные СА- система находится на грани устойчивости.

В зависимости от заданного режима САУ должна обеспечивать требуемое количество работы в переходных режимах вызванных изменением задающего параметра x(t) или возмущающего f(t)

Качество регулирования оцениваются следующими основными показателями:

1 Величина перерегулирования- отношение а₁ к а₂ определяет величину перерегулирования

а₁ > а₂ – затухающий процесс (чем больше разница, тем больше коэффициент затухания).

а₁ < а₂ -расходящийся процесс, САУ неустойчивая.

а₁ = а₂ автоколебательный процесс, коэффициент затухания равен нулю.

2 Время переходного процесса t_пп чем меньше этот промежуток, тем быстрее осуществляется реакция системы на изменение входных сигналов.

Длительность переходных процессов определяется зоной статической ошибки-

k-коэффициент усиления САУ

3 Быстродействие системы- определяется промежутком времени от начала действия входного сигнала до момента первого пересечения линии y_уст , определяет чувствительность системы

4 Собственная частота колебаний системы

Т- постоянная времени судна

12.Типовое динамическое звено, определение. Основные характеристики звена.

САУ любой сложности может быть представлена из совокупности типовых динамических звеньев.

Различат несколько десятков типовых динамических звеньев, основные из них следующие:

1 Без инерционное (усилительное) звено

2 Идеальное интегрирующее звено

3 Идеальное дифференцирующее звено

4 Апериодическое 1-го и 2-го порядка звено

5 Колебательное звено

6 Реальное интегрирующее звено

Каждое типовое динамическое звено описывается своими собственными характеристикам:

1 Передаточная функция звена

Показывает отношение операторного изображения выходной величины к операторному изображению входной величины

2 Переходная характеристика y(t)-показывает качество переходного процесса

3 Весовая функция h(t)-показывает реакцию звена на единичное импульсное воздействие.

4 Амплитудно-частотная характеристик А(ω)- показывает зависимость амплитуды выходного сигнала от частоты входного

5 Фазо-частотная характеристика φ(ω)- показывает зависимость фазы выходного сигнала от частоты входного.

6 Комплексная характеристика - показывает границы и запас устойчивости работы звена.

13.Безинерционное (усилительное) динамическое звено, его характеристики, примеры.