1.Определение термина «Навигация» в тау подвижным объектом. Формулировка основной задачи судоводителя. Перечень навигационных элементов в сау.
В общем случае под термином «навигация» понимают науку о методах и средствах получения информации о движении и положении подвижного объекта, а также как науку о методах и средствах их вождения из одной точки пространства в другую по обусловленным траекториям в назначенное время.
Основная задача навигации - обеспечение точного перемещения подвижного объекта по заданной траектории и точного его вывода в заданный пункт в назначенное время наивыгоднейшим в данных условиях способом.
Различают 4 основные группы навигационных элементов:
Первая группа характеризует положение и перемещение центра масс объекта относительно выбранной системы координат (географическая) – координаты, скорость и т.д.
Вторая группа характеризует положение и перемещение объекта относительно его центра масс – крен, дифферент.
Третья группа характеризует относительное положение и перемещение других объектов по отношению к объекту управления – пеленг, дистанция,
,
и т.д.Четвертая группа характеризует окружающую среду.
2.Классификация систем автоматического управления. Классификационные признаки. Примеры систем.
Цель управления.
Характер информации об управляемом процессе или системе.
Способ управления.
Принцип формирования сигналов в системе.
Характер зависимости выходных сигналов от входных.
Все САУ по цели управления делятся на:
Системы для получения заданного закона изменения управляемой величиной.
Системы для получения оптимального показателя качества.
По характеру информации об управляемом процессе системы делятся на:
Системы с полной априорной информацией.
Системы с неполной априорной информацией.
По способу управления:
Разомкнутые системы.
Замкнутые системы.
По принципу формирования сигнала в системе:
Непрерывные системы.
Дискретные системы.
Точность цифровой информации зависит от дискрета времени, чем меньше Δt, тем точнее информация.
По характеру зависимости выходных от входных сигналов:
Линейные системы.
Нелинейные системы.
3.Вероятностные и статистические характеристики воздействий и процессов. Группы погрешностей.
Любые автоматические измерения могут быть описаны формулой вида:
,
где:
- значение измеренного
параметра
- истинное значение
измеренного параметра
- систематическая
погрешность измерений
- случайная
погрешность измерений
Основная задача любого измерителя свести погрешности измерений к min. Для снижения влияния случайных погрешностей используются соответствующие вероятностные алгоритмы обработки результатов измерений которые основываются на избыточном количестве измерений.
Различают 3 группы погрешностей:
методические погрешности – обусловленные неточностью исходных математических моделей, описывающих воздействия и процессы измерений.
инструментальные погрешности - вызванные несовершенством измерительной аппаратуры. Причины – схемные и конструктивные недостатки устройств, недостаточная чувствительность приборов, погрешности регулировок и калибровок, а также зависимость показаний приборов от напряжений источников тока.
третья группа обусловлена условиями, в которых проводятся измерения – тепловые и электромагнитные помехи (гроза), электромагнитная совместимость, тропосферная и ионосферная рефракция и т.д.