- •Мехатронные системы машин
- •1. Введение, целевые задачи мехатроники.
- •2. Основные понятия и определения в мехатронике.
- •3. Новые технологии в мехатронике.
- •4. Подход к проектированию интегрированных мехатронных модулей и систем.
- •5. Метод объединения элементов мехатронного модуля в едином корпусе.
- •6. Мехатронные модули движения.
- •7. Интеллектуальные мехатронные модули
- •8. Производственные машины с параллельной и гибридной кинематикой.
- •8.2. Мехатронный робот-станок "рост 300"
- •9. Управление движением мехатронных систем на основе Интернет технологий
- •10. Сенсорные элементы, датчики, чувствительные элементы и устройства мехатронных систем.
- •10.2 Датчики и чувствительные элементы мехатронных модулей.
- •10.3. Ультразвуковые датчики расстояний для мехатронных модулей движения автомобиля.
- •10.4. Радарные датчики в мехатронных модулях движения автомобилей.
- •10.5 Датчики, работающие на эффекте Холла.
- •10.6 Электронный блок управления (эбу)
- •11. Примеры интеллектуальных мехатронных модулей
- •12. Энергетический расчет универсального мехатронного модуля
- •12.1. Энергетический расчет универсального мехатронного модуля при незначительных динамических нагрузках
- •12.2. Энергетический расчет универсального мехатронного модуля при значительных динамических нагрузках
- •13. Преобразователи движения
- •Геометрический расчет передачи.
- •13.5. Проверочный расчет зубьев шестерни и рейки на выносливость по контактным напряжениям.
- •13.6. Проверочный расчет зубьев шестерни и рейки на выносливость пo напряжениям изгиба.
- •14. Расчет параметров двигателя и редуктора скипового подъемника
- •14.2. Расчетно-конструкторская часть
- •14.3. Расчет мощности двигателя скипового подъемника
- •14.4. Выбор двигателя
- •14.5 Выбор редуктора
- •15. Расчет широтно-импульсного преобразователя (шип)
- •15.2 Выбор силовых полупроводниковых элементов
- •15.3. Определение оптимальной частоты коммутации шип[16]
- •15.4 Определение постоянных и базовых величин, необходимых для расчета электромагнитных нагрузок энергетического канала
- •16. Электромагнитные тормозные устройства
- •17. Расчет и выбор параметров сглаживающего фильтра
- •18. Кинематическая погрешность цилиндрической зубчатой передачи
- •Мертвый ход цилиндрической зубчатой передачи.
- •19. Датчики информации
- •19.1. Датчики положения и перемещения
- •19.2. Аналоговые датчики положения
- •19.3. Цифровые датчики положения
- •20. Надежность мехатронных модулей
- •20.1. Надежность в период постепенных отказов.
- •20.2. Надежность сложных систем.
- •21. Диагностика мехатронных систем автомобилей
- •22. Антиблокировочная мехатронная система тормозов (аbs) автомобиля
- •23. Нейронные сети в мехатронике
- •23.1. Рекуррентная хэммингова сеть
- •23.2. Решение систем линейных уравнений.
- •23.3. Экстраполяция функций.
- •24. Математические основы измерения и анализа случайных динамических процессов мехатронных систем
- •25. Информационные контрольно-диагностические мехатронные системы
- •25.1. Состояние и тенденции развития систем
- •25.2. Автомобильные дисплеи
- •26. Мехатронное управление амортизатором автомобиля.
- •27. Экономические и социальные аспекты мехатроники
- •Приложение 1. Вибродиагностика агрегатов и мехатронных систем машин.
- •Приложение 2. Окна взвешивания, применяемые для спектрального анализа вибрационных сигналов в мехатронных системах.
- •Приложение 3 словарь терминов, применяемых при анализе, расчете и проектировании мехатронных систем машин [13]
- •Приложение 4 аббревиатуры, употребляемые в мехатронике.
- •Приложение 5 вопросы по дисциплине «мехатронные системы машин»
13.5. Проверочный расчет зубьев шестерни и рейки на выносливость по контактным напряжениям.
При проверочном расчете определяют контактные напряжения, возникающие в местах соприкосновения зубьев шестерни и рейки, и сравнивают их с допускаемыми контактными напряжениями:
(13.15)
Контактные напряжения определяют по условию, МПа:
,
(13.16)
где zH - коэффициент, учитывающий форму сопряженных поверхностей зубьев:
,
w - угол зацепления при смещении шестерни и рейки, град; = 20° - угол зацепления при отсутствии смещения шестерни и рейки, град. При w = получим zH = 1,76 • cos; — угол наклона зубьев; zм — коэффициент, учитывающий механические свойства материалов сопряженных шестерни и рейки:
Рпр— приведенный модуль упругости, МПа:
свойства материалов сопряженных шестерни и рейки:
где Е1 и E2 — модули упругости первого рода материалов шестерни и рейки. Для стали Е1=Е2=(2,0...2,2)105 МПа; - коэффициент Пуассона. Для стали =0,3.
Таким образом, для стальных шестерни и рейки:
ze — коэффициент, учитывающий суммарную длину контактных линий. Для прямозубых и косозубых колес при <0,9:
для косозубых колес при 0,9 и шевронных колес:
где - коэффициент осевого перекрытия:
,
— коэффициент торцового перекрытия:
WHt - удельная расчетная окружная сила, Н/мм:
,
где КH- коэффициент, учитывающий распределение нагрузки между зубьями. Для прямозубых передач КH=1. Для косозубых и шевронных передач коэффициент КH определяют по табл. 13.7.
Таблица 13.7
Значения коэффициента КH
Скорость рейки v2, м/с |
Степень точности по нормам плавности |
||||
5 |
6 |
7 |
8 |
|
|
2,5 |
1 |
1,01 |
1,03 |
1,05 |
1,13 |
5 |
1 |
1,02 |
1,05 |
1,09 |
1,16 |
10 |
1,01 |
1,03 |
1,07 |
1,13 |
— |
15 |
1,01 |
1,04 |
1,09 |
— |
— |
20 |
1,02 |
1,05 |
1,12 |
— |
— |
25 |
1,02 |
1,06 |
— |
— |
— |
КH - коэффициент, учитывающий неравномерность нагрузки
по ширине зуба, определяют по табл. 4.8; КHv - коэффициент, учитывающий динамическую нагрузку, возникающую в зацеплении, определяют по табл. 13.9.
Таблица 13.8
Значения коэффициентов KHt и KF
Расположение шестерни относительно опор, тип опор |
Твер- дость, НВ |
KHt |
KF |
||||||
bd |
bd |
||||||||
0,2 |
0,4 |
0,6 |
0,8 |
0,2 |
0,4 |
0,6 |
0,8 |
||
Консольное, опоры шарикоподшипники |
<350 >350 |
1,08 1,22 |
1,17 1,44 |
1,28 ..... |
... ..... |
1,16 11,33 |
1,37 1,70 |
1,64 |
.... .... |
Консольное, опоры роликоподшипники |
<350 >350 |
1,06 1.10 |
1,12 1,25 |
1,19 1,45 |
1,27 ...... |
1,10 1,20 |
1,22 1,44 |
1,38 1,71 |
1,57 ..... |
Симметричное |
<350 >350 |
1,01 1,01 |
1,02 1,02 |
1,03 1,04 |
1,04 1,07 |
1,01 1,02 |
1,03 1,04 |
1,05 1,08 |
1,07 1,14 |
Несимметричное |
<350 >350 |
1,03 1,06 |
1,05 1,12 |
1,07 1,20 |
1,09 1,29 |
1,05 1,09 |
1,10 1,18 |
1,17 1,30 |
1,25 1,43 |
Таблица 13.9
Значения коэффициента КHv
Степень точности |
Твердость поверхностей зубьев |
Скорость рейки V2, м/с |
|||||
1 |
2 |
4 |
6 |
8 |
10 |
||
6 |
а |
1,03 1,01 |
1.06 1,02 |
1.12 1,03 |
1.17 1,04 |
1.23 1,06 |
1.28 1,07 |
б |
1.02 1,00 |
1.04 1,00 |
1.07 1,02 |
1.10 1,02 |
1.15 1,03 |
1.18 1,04 |
|
7 |
а |
1.04 1,02 |
1.07 1,03 |
1.14 1,05 |
1.21 1,06 |
1.29 1,07 |
1.36 1,08 |
б |
1.03 1,00 |
105 1,01 |
1.09 1,02 |
1.14 1,03 |
0,19 1,03 |
1.24 1,04 |
|
8 |
а |
1.04 1,01 |
1.08 1,02 |
1.16 1,04 |
1.24 1,06 |
1.32 1,07 |
1.40 1,08 |
б |
1.03 1,01 |
1.06 1,01 |
1.10 1,02 |
1.16 1,03 |
1.22 1,04 |
1.26 1,05 |
|
9 |
а |
1.05 1,01 |
1.10 1,03 |
1.20 1,05 |
1.30 1,07 |
1.40 1,09 |
1.50 1,12 |
б |
1.04 1,01 |
1.07 1,01 |
1.13 1,02 |
1.20 1,03 |
1.26 1,04 |
1.32 1,05 |
|
Примечания: 1. Твердость поверхностей зубьев:
б Н1 45 HRС Н245 HRC 2. В числителе приведены данные для прямозубых колес, в знаменателе для косозубых |
|||||||
Условие прочности на контактную выносливость
(13.17)
При невыполнении условия прочности необходимо ввести поправку на рабочую ширину зубчатого венца:
(13. 18)
Значение b`1
принимают по
ГОСТ 6636-69. Затем определяют новое
значение коэффициента
и повторяют
расчет на выносливость. Вычисляют новые
значения ширины шестерни и рейки.
