2.14 Порядок синтеза дискретных систем управления.

Первый способ. (Иващенко Н. Н. Автоматическое регулирование 1978, с. 669-670). Рассматривается система с неизвестной передаточной функцией D(z), представленная на рис. 1 с обозначениями, совпадающими с обозначениями рис. 2.8.2 и 2.8.6.

–

Рисунок 2.14.1. Структурная схема САУ с ЦВМ

Задача: найти закон управления в зависимости от.

Порядок синтеза.

1. Дискретная передаточная функция непрерывной части системы определяется по зависимости

.

2. Находится дискретная передаточная функция разомкнутой системы

.

3. С помощью -преобразования(2.13.4) находим

,

где — неизвестная передаточная функция.

4. С помощью методов, разработанных для непрерывных систем, синтезируется .

5. С помощью обратного -преобразования (2.13.4) находится дискретная передаточная функция

, ,.

6. По функции D(z) находится закон управления

.

В результате найден дискретный закон управления.

Второй способ.

Сначала рассматривается непрерывная система управления с неизвестной передаточной функцией

–

Рисунок 2.14.2. Эквивалентная непрерывная структурная схема САУ с ЦВМ

С помощью известных методов, разработанных для непрерывных систем, синтезируется передаточная функция, затем кприменяется формула Тастина(2.10.7)

,

откуда аналогично (2.10.9) получаем

. (2.14.1)

В найденную передаточную функцию (р) делаем подстановку (1). Получаем дискретную передаточную функцию корректирующего звена, а по этой передаточной функции находится дискретный закон управления.