6 Контрольные вопросы
Назначение элементов схемы.
Принцип работы коммутационной программы.
Коммутационная схема и используемые в ней элементы.
Объяснить принцип работы блока B001 – аналоговый пороговый выключатель.
Исполнительный электродвигатель. Схема управления.
Что называется передаточной функцией.
Что называется корнями передаточной функции.
Что называется нулями передаточной функции.
Как получить комплексный коэффициент усиления (кку), если известна передаточная функция.
10.Что значит устойчивость собственного движения.
Сдать отчёт на проверку преподавателю, подготовить ответы на контрольные вопросы и сделать выводы по работе.
Лабораторная работа 7. Автоматическая система управления исполнительным электродвигателем с помощью переменного резистора
1 Цель работы:
Приобретение навыков в управлении и программировании контроллера, а также заложенных в нем основных и специальных логических функций.
2 Краткие теоретические положения
Как и любые двигатели, исполнительные двигатели имеют две обмотки: обмотку возбуждения и обмотку управления. При этом напряжение управления может подаваться либо на обмотку якоря, либо на обмотку возбуждения. Поэтому различают якорное и полюсное управление.
Схема
включения двигателя с якорным управлением
показана на рис.1. Напряжение возбуждения
подается на обмотку полюсов, напряжение
управления - на обмотку якоря. Коэффициент
сигнала a здесь равен a = Uу/Uв.
Для двигателей с постоянными магнитами
a = Uу/Uу.ном.
Регулирование частоты вращения
осуществляется изменением напряжения
управления.
Рис.1. Схема включения
исполнительного двигателя
при якорном управлении
Н
есмотря
на отмеченные достоинства полюсного
управления, предпочтение все-таки
следует отдать якорному потому, что оно
обеспечивает линейные и однозначные
характеристики, в принципе исключает
самоход (при полюсном он возможен из-за
взаимодействия тока якоря с потоком
остаточной намагниченности полюсов),
обладает более высоким быстродействием,
поскольку индуктивность якоря меньше
индуктивности обмотки возбуждения.
Напряжение управления подается на обмотку главных полюсов, напряжение возбуждения - на обмотку якоря, по которой в течение всего времени работы двигателя протекает ток возбуждения. В двигателях, мощностью более 10 Вт, для его ограничения включают дополнительное сопротивление Rд.
Рис. 2. Схема включения
исполнительного двигателя
при полюсном управлении
В связи с развитием полупроводниковой техники все шире применяется импульсное управление исполнительным двигателем. Суть его заключается в том, что частоту вращения двигателя регулируют не величиной постоянно подводимого напряжения, а длительностью питания двигателя номинальным напряжением. В период, когда электронный ключ открыт, питающее напряжение полностью подается на двигатель, ток якоря увеличивается, двигатель развивает положительный момент и частота вращения возрастает; когда электронный ключ закрыт, ток под действием запаса электромагнитной энергии продолжает протекать в том же направлении но через обратный диод. При этом он уменьшается, момент двигателя уменьшается, угловая скорость вращения падает.
Рис.3. Схема импульсного управления (а), графики скорости вращения (б) при разных τ. (τ2 > τ1)