6) Зробити висновки за результатами дослідження.

Таблиця 1 – Таблиця варіантів

№ варіанту	Передавальна функція об’єкту	Період дискретності T, с
1		0,1
2		0,2
3		0,3
4		0,4
5		0,5
6		0,6
7		0,07
8		0,8
9		0,1
10		0,1

3. Зміст звіту

У звіти представити:

1. Варіант завдання.

2. Лістинг програми моделювання та аналітичні розрахунки.

3. Графіки з розміщенням полюсів системи та відповідні перехідні процеси при різних періодах дискретизації.

4. Область стійкості.

5. Аналіз отриманих результатів.

6. Висновки по роботі.

Лабораторна робота №5

«Отримання умов досяжності, керованості, спостережності та відновлюваності дискретної динамічної системи»

Мета роботи: оволодіти методикою отримання умови досяжності, керованості, спостережності та відновлюваності дискретної динамічної системи та дослідити вплив значення періоду дискретності на виконання цих умови.

1. Теоретичні відомості

При вирішенні завдань керування методами теорії простору станів враховуються деякі фундаментальні властивості динамічних систем, які не зустрічаються в класичній теорії керування. Цими властивостями є досяжність, керованість, спостережність та відновлюваність систем. Вони представляють інструмент, що дозволяє чітко сформулювати умови, необхідні для вирішення завдань синтезу, тобто для розрахунку керуючого пристрою.

1.1 Досяжність дискретної динамічної системи

Стан системи досяжний, якщо існує така послідовність необмежених керуючих впливів , що переводять дискретну динамічну систему з початкового стану у стан за кінцеве число кроків.

Критерій досяжності – для того, щоб багатомірна дискретна динамічна система мала властивість досяжності необхідно то достатньо, щоб матриця досяжності мала ранг, рівний n, де n - розмірність простору станів (розмірність дискретної динамічної системи).

Для досяжності одномірної дискретної динамічної системи необхідно та достатньо, щоб матриця мала визначник, відмінний від нуля.

1.2 Керованість дискретної динамічної системи

Стан системи керований, якщо існує така послідовність необмежених керуючих впливів , що переводять дискретну динамічну систему з початкового стану в кінцевий стан за кінцеве число кроків.

Критерій керованості – для керованості багатомірної дискретної динамічної системи необхідно та достатньо, щоб матриця керованості мала ранг n, де n - порядок дискретної динамічної системи.

Для керованості одномірної дискретної динамічної системи необхідно та достатньо, щоб матриця мала визначник, відмінний від нуля.