
- •Методичні вказівки
- •7(8).05020101 «Комп’ютеризовані системи управління та автоматика»
- •Лабораторна робота № 1 «Передавальна функція розімкненої цифрової системи»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Отримання z-передавальної функції цифрової системи
- •1.2 Методичний приклад
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота № 2 «Дослідження розімкненої імпульсної системи керування»
- •1. Теоретичні відомості
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота № 3 «Дослідження частотних характеристик цифрових систем»
- •1. Теоретичні відомості
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота №4
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Одержання рівняння стану дискретної динамічної системи на основі різницевого рівняння
- •1.2 Методичний приклад
- •1.2 Одержання рівняння стану дискретної динамічної системи на основі рівняння безперервної системи
- •1.3 Дослідження стійкості дискретних систем
- •2. Завдання
- •6) Зробити висновки за результатами дослідження.
- •Лабораторна робота №5
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Досяжність дискретної динамічної системи
- •1.2 Керованість дискретної динамічної системи
- •1.3 Спостереженість дискретної динамічної системи
- •1.4 Відновлюваність дискретної динамічної системи
- •2. Завдання Задані рівняння стану та рівняння виходу безперервної динамічної системи
- •Лабораторна робота №6 «Синтез модальних регуляторів для одновимірних цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Синтез модального регулятора на основі перетворення до канонічної форми керованості (кфк)
- •1.2 Синтез модального регулятора на основі методу Аккермана
- •1.3 Синтез модального регулятора дискретної динамічної системи з аперіодичною реакцією
- •1.4 Синтез компенсаційного регулятора дискретної динамічної системи
- •1.5 Синтез модального регулятора дискретної динамічної системи з інтегральним контролером
- •2. Завдання
- •5) Зробити висновки за результатами дослідження.
- •Лабораторна робота №7 «Синтез модальних регуляторів для багатовимірних цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Синтез модального регулятора на основі метода Уїлкінсона
- •1.2 Синтез модального регулятора для слідкуючої системи
- •2. Завдання Задані рівняння стану та рівняння виходу безперервної динамічної системи
- •Лабораторна робота №8 «Синтез алгоритмів під керування для цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.3 Аналітична настройка регулятора
- •1.4 Ручна настройка регулятора
- •1.5 Під регулятор з предиктором Сміта
- •1.6 Моделювання систем керування з використанням Simulink
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота №9 «Дослідження робастної стійкості системи керування»
- •1. Теоретичні відомості
- •2. Завдання
- •2.1 Методичний приклад
- •Лабораторна робота № 10
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Методичний приклад
- •2. Завдання
2. Завдання
У всіх варіантах як безперервна частина розглядається аперіодична ланка. Варіанти відрізняються параметрами ланки, періодом дискретності, типом і тривалістю вхідної дії.
Відповідно до варіанту завдання необхідно:
1)
визначити і записати формулу для
імпульсної перехідної функції
без врахування формуючого елементу
(неначебто його не було);
2) обчислити значення миттєвих імпульсів в дискретні моменти часу;
3) написати програму в Matlab для обчислення значень вихідної величини у будь-який момент часу ;
4) засобами Matlab побудувати графік зміни вихідної величини в залежності від часу;
Таблиця 1 – Таблиця варіантів
№ варіанту |
Параметри ланки |
Період дискретності Т, с
|
Вхідне діяння |
|
k |
Т1, с |
|||
1 |
0,5 |
2 с |
0,5 |
Прямокутний імпульс довжиною 4,4Т |
2 |
0,2 |
5 с |
1 |
1/2 періоду 2sin0,2πt |
3 |
1,0 |
10 с |
4 |
Прямокутний імпульс довжиною 17 с |
4 |
0,5 |
8 с |
2 |
1/2 періоду -2sin0,1πt |
5 |
0,2 |
15 с |
5 |
Прямокутний імпульс довжиною 26 с |
6 |
1,0 |
50 с |
5 |
[-2 -1 0 1 2 0 0 … 0] |
7 |
0,25 |
25 с |
5 |
[0 1 2 1 0,5 0 0 … 0] |
8 |
0,75 |
7,5 с |
1 |
1/2 періоду 2cos0,2πt |
9 |
1,5 |
150 с |
20 |
[2 1,5 1 0,5 0 0 …0] |
10 |
2,0 |
20 с |
10 |
1/2 періоду 2sin(0,02πt+π/2) |
5) знайти z-перетворенням вхідного сигналу ;
6) знайти
дискретну передавальну функцію
з врахуванням формуючого елементу;
7) записати на підставі (4) формулу для обчислення ;
8) розкласти в ряд по негативних ступеня z;
9) по набутих значень коефіцієнтів ряду розрахувати засобами Matlab значення вихідної величини у будь-який момент часу ;
10) побудувати графік зміни вихідної величини в часі;
11) зробити висновки.
3. Зміст звіту
У звіти представити:
1. Варіант завдання.
2. Аналітичні розрахунки та результуючі формули для обчислення значень вихідної величини у будь-який момент часу .
3. Дискретну передавальну функцію з врахуванням формуючого елементу.
4. Лістинг програми моделювання.
5. Отримані графіки перехідних процесів і їх аналіз.
6. Висновки за результатами досліджень.
Лабораторна робота № 3 «Дослідження частотних характеристик цифрових систем»
Мета роботи: полягає в тому, щоб студенти отримали навички побудови та дослідження частотних характеристик цифрових систем, а також навички використання білінійного перетворення для побудови логарифмічних частотних характеристик цифрових систем.