- •Методичні вказівки
- •7(8).05020101 «Комп’ютеризовані системи управління та автоматика»
- •Лабораторна робота № 1 «Передавальна функція розімкненої цифрової системи»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Отримання z-передавальної функції цифрової системи
- •1.2 Методичний приклад
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота № 2 «Дослідження розімкненої імпульсної системи керування»
- •1. Теоретичні відомості
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота № 3 «Дослідження частотних характеристик цифрових систем»
- •1. Теоретичні відомості
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота №4
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Одержання рівняння стану дискретної динамічної системи на основі різницевого рівняння
- •1.2 Методичний приклад
- •1.2 Одержання рівняння стану дискретної динамічної системи на основі рівняння безперервної системи
- •1.3 Дослідження стійкості дискретних систем
- •2. Завдання
- •6) Зробити висновки за результатами дослідження.
- •Лабораторна робота №5
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Досяжність дискретної динамічної системи
- •1.2 Керованість дискретної динамічної системи
- •1.3 Спостереженість дискретної динамічної системи
- •1.4 Відновлюваність дискретної динамічної системи
- •2. Завдання Задані рівняння стану та рівняння виходу безперервної динамічної системи
- •Лабораторна робота №6 «Синтез модальних регуляторів для одновимірних цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Синтез модального регулятора на основі перетворення до канонічної форми керованості (кфк)
- •1.2 Синтез модального регулятора на основі методу Аккермана
- •1.3 Синтез модального регулятора дискретної динамічної системи з аперіодичною реакцією
- •1.4 Синтез компенсаційного регулятора дискретної динамічної системи
- •1.5 Синтез модального регулятора дискретної динамічної системи з інтегральним контролером
- •2. Завдання
- •5) Зробити висновки за результатами дослідження.
- •Лабораторна робота №7 «Синтез модальних регуляторів для багатовимірних цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Синтез модального регулятора на основі метода Уїлкінсона
- •1.2 Синтез модального регулятора для слідкуючої системи
- •2. Завдання Задані рівняння стану та рівняння виходу безперервної динамічної системи
- •Лабораторна робота №8 «Синтез алгоритмів під керування для цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»
- •1. Теоретичні відомості
- •1.3 Аналітична настройка регулятора
- •1.4 Ручна настройка регулятора
- •1.5 Під регулятор з предиктором Сміта
- •1.6 Моделювання систем керування з використанням Simulink
- •2. Завдання
- •Лабораторна робота №9 «Дослідження робастної стійкості системи керування»
- •1. Теоретичні відомості
- •2. Завдання
- •2.1 Методичний приклад
- •Лабораторна робота № 10
- •1. Теоретичні відомості
- •1.1 Методичний приклад
- •2. Завдання
Міністерство освіти і науки, молоді та спорту України
ДВНЗ «Донецький національний технічний університет»
Кафедра «Автоматика та телекомунікації»
Методичні вказівки
до виконання лабораторних робіт з курсу
«Сучасна теорія автоматичного управління»
для студентів денної форми навчання спеціальності
7(8).05020101 «Комп’ютеризовані системи управління та автоматика»
Розглянуто на засіданні кафедри
«Автоматики та телекомунікації»
Протокол № 1
від «24» січня 2013 р.
Затверджено на засіданні
навчально-видавничої ради ДонНТУ
Протокол № 2
від «11» квітня 2013 р.
Донецьк, ДонНТУ 2013
УДК 681.54
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з курсу «Сучасна теорія автоматичного управління» для студентів денної форми навчання спеціальності 7(8).05020101 «Комп’ютеризовані системи управління та автоматика» / Укл. Хорхордін О.В., Чернишев М.М. – Донецьк: ДонНТУ, 2013. – 67 с.
Представлено теоретичні положення та методичні рекомендації до виконання лабораторних робіт з синтезу регуляторів для одновимірних й багатовимірних об’єктів керування, дослідження динамічні властивості цифрових систем з синтезованими регуляторами в пакеті прикладних програм Matlab.
Укладачі Хорхордін О.В.;
Чернишев М.М.
Рецензенти: Хмільовий С.В.;
Хламов М.Г.
Відповідальний за випуск: Воронцов О.Г.
ЗМІСТ
Лабораторна робота №1 «Передавальна функція розімкненої цифрової системи»…………………………………………………………. |
4 |
Лабораторна робота №2 «Дослідження розімкненої імпульсної системи керування»………………………………………………………. |
9 |
Лабораторна робота №3 «Дослідження частотних характеристик цифрових систем»………………………………………………………….. |
13 |
Лабораторна робота №4 «Отримання рівнянь стану дискретної динамічної системи та дослідження впливу періоду дискретності на стійкість замкненої системи»……………………………………………... |
17 |
Лабораторна робота №5 «Отримання умов досяжності, керованості, спостережності та відновлюваності дискретної динамічної системи»… |
25 |
Лабораторна робота №6 «Синтез модальних регуляторів для одновимірних цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»………………………………………………………………. |
29 |
Лабораторна робота №7 «Синтез модальних регуляторів для багатовимірних цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»………………………………………………………………. |
36 |
Лабораторна робота №8 «Синтез алгоритмів ПІД керування для цифрових систем і дослідження їх динамічних властивостей»………… |
43 |
Лабораторна робота №9 «Дослідження робастної стійкості системи керування»…………………………………………………………………. |
51 |
Лабораторна робота №10 «Q-параметризація. Проектування стабілізуючих регуляторів»……………………………………………….. |
61 |
Література…………………………………………………………………… |
67 |