2. Висновки

Основне завдання, яке повинен вирішити студент-дипломник, вивчаючи технологічний процес це встановити об'єкт управління, визначити мету його функціонування, його керовану, керуючу і обурючі величини з точки зору завдання, розв'язуваної проектованої САР, і отримати його статичні та динамічні характеристики. Або, якщо це в повному обсязі не можливо, отримати хоча б приватні експериментальні дані, за якими ці характеристики можна було б побудувати. В крайньому випадку, ці дані потрібно знайти в літературі або в Інтернеті.

При спрощеному підході до моделювання, можна обмежитися складанням та обгрунтуванням лінійної моделі САР, для побудови якої достатньо мати розгінні характеристики об'єкта управління, як по каналу управління, так і по каналу обурення. Звичайно, повинні бути лінеаризовані і інші елементи САР і правильно визначено їх параметри: диференціальні коефіцієнти посилення в робочій точці (це будуть статичні коефіцієнти лінеаризованих елементів) і постійні часу. Ця модель дозволить визначити оптимальні параметри настройки регулятора. Правда, в цьому випадку не можна буде встановити, як позначаються нелінійності елементів САР на якість її роботи.

Повна динамічна модель САР є нелінійною. І побудувавши та дослідивши таку модель, проектувальник САР буде мати детальну картину її поведінки, бути впевненим, що реальна САР поведе себе так, як і модель не тільки близько до номінального режиму, але в більш широкому діапазоні впливів.

В процесі моделювання, дослідження та оптимізації потрібно будувати досить велике число моделей різного виду. Їх слід привести в пояснювальній записці. Але у дипломника можуть виникнути труднощі з вибором моделей для подання їх на плакатах чи в електронній презентації. Щонайменше, на плакатах слід відобразити поведінку реального об'єкта і його остаточної моделі для доказу її адекватності, а також модель оптимізованої САР, що показує відпрацювання їй змін завдання і обурення з тим, щоб підтвердити, що САР вирішує своє завдання з необхідною якістю.

3. Словник

Динамічна модель об'єкта - це модель, що відповідає реальному об'єкту щодо сприйняття зовнішніх впливів і реакції на них. В динамічної моделі враховуються всі інерційності, скільки-небудь істотно позначаються на властивостях об'єкта в рамках сформульованої задачі. Природно, всі фактори, що впливають на об'єкт, а значить і відповідні інерційності сприйняття їх об'єктом врахувати неможливо. Тому, строго кажучи, будь-яка модель є квазідинамічною (див. нижче). Однак на практиці така рафінована строгість не приносить користі. Тому корисніше вказувати для динамічного об'єкта нижню межу постійних часу, облік постійних часу об'єкту вище якої в розв'язуваної задачі, дозволяє розглядати модель як динамічну.

Квазідинамічна модель об'єкта це модель, в якій враховані головні інерційності (постійні часу) модельованого об'єкта, що визначають властивості моделі, в масштабі часу, які цікавлять дослідника. Помітні, але менш істотні інерційності, які слабо впливають на властивості моделі в зменшеному масштабі часу в такій моделі, представляються статичними елементами. Адекватність квазідинамічної моделі обмежена знизу найменшою з постійних часу об'єкту, що враховуються. Наприклад, електричний двигун можна промоделювати, враховуючи тільки механічні інерційності, а більш швидкі електричні й магнітні процеси описати статично. Таку квазідинамічну модель можна назвати механодинамічною. Т.ч. поділ моделей на динамічні та квазідинамічні досить умовно: в залежності від тимчасових масштабів, в яких потрібно описати об'єкт, модель може позиціонуватися і як динамічна, і як квазідинамічна.

Статичний режим роботи об'єкта управління або САР в цілому (статика). Робота об'єкта управління або САР при постійних впливах, які не змінюються в часі. При цьому вихідний сигнал САР або т.зв. об'єкта з самовирівнюванням також постійний в часі. Якщо об'єкт не має самовирівнюванням (має один або навіть декілька інтеграторів в структурі моделі), то при постійних у часі впливах вихідний сигнал такого об'єкта в статиці змінюється у часі по статечному закону. Зокрема, при наявності одного інтегратора вихідний сигнал пропорційний часу.

Статична САР - САР, що має астатизм (непрямий показник якості САР в сталому режимі) нульового порядку.

Статична модель САР - модель САР, що працює в статичному режимі (див. вище).