2. Выбор оптимальных параметров настройки регулятора.

2.1. Вывод уравнения динамики объекта регулирования.

Составление уравнения осуществим через передаточные функ­ции аккумуляторов.

В соответствии с допущением п. «а» инерционностью аккуму­лятора в паровом пространстве пренебрегаем, т. е. его передаточ­ная функция

W_(p)1 = 1

Второй аккумулятор - металл трубок - с учетом допущения п, «е» представляет одноемкостное апериодическое звено, переда­точная функция которого

W_(p)2 = K₂ / T₂p+1

Третий аккумулятор - топливо в трубках - также является одноемкостным апериодическим звеном

W_(p)3 = K₃ / T₃p+1

Так как аккумуляторы в подогревателе соединены последова­тельно,

или после преобразования

Коэффициенты усиления аккумуляторов могут быть определе­ны как

По данным книг принимаем коэффициенты усиления К₂ = 1,06; К₃ = 0,6

Постоянные времени определяют как количество аккумулиро­ванного тепла, деленное на его секундный (максимальный) рас­ход или подвод, умноженный на коэффициент усиления

Постоянные времени также возьмем из учебного пособия, дабы не считать огромные формулы. T₂ = 1425 сек.; Т₃ = 45 сек.

Передаточные функции объекта регулирования:

- по регулирующему воздействию

,

- по нагрузке

В численных значениях будет:

2.2. Динамическая модель регулятора.

П – регулятор ВИСК-21 П топливоподогревателя K84EF

В П - регуляторе все отклонения регулируемой величины вызывают пропорциональным перемещения регулирующего органа m. Устойчивость работы регулятора зависит от жесткости пружины чувствительного элемента и увеличение ее улучшает устойчивость регулятора.

Таблица 1. Таблица уравнений элементов регулятора

Элемент	Исходное уравнение (принятое)	Операторное уравнение	Уравнение в передаточных функциях
1. Элемент сравнения			Wэс =Кэс
2. Усилитель	σ = Ку η		Wу= Ку
3. Исполнительный механизм	Тим d μ/dt = σ		Wим=1/Тимp+1
4. Регулирующий орган	q = Кро μ		Wро = Кро
5. Корректирующее устройство
6. ЖОС			Wжос = kос

Рис. 4. Структурная схема САР регулятора

Теперь примем, на основе данных книг, начальные параметры регулятора Т_им=5; К_у=3; К_ро=1; Т_д=4; К_д=1; К_ку=1, К_ос=1 .

2.3. Структурная схема сар.

Средствами электронного пакета «VisSim» формируем три графические характеристики регулирующего органа с замедляющимся, линейным и ускоряющимся увеличением расхода.

Вычертим структурную схему разомкнутой САР последовательно соединяя регулятор, регулирующий орган и объект регулирования. Преобразуем её в структурную схему замкнутой САР путем замыкания главной обратной связи (датчик).

Рис. 5 Структурная схема разомкнутой САР

Рис. 6 Структурная схема замкнутой САР

Рис. 7. График переходных процессов замкнутой схемы САР

Рис. 8 Модель САР при замедляющемся, линейном и ускоряющемся увеличении расхода