
- •Локальные системы автоматического управления технологическими процессами
- •Введение.
- •Автоматические манипуляторы – промышленные роботы
- •Структурная схема одноконтурной лсау.
- •Структурная схема лсау, имеющая два дополнительных контура управления.
- •Объекты управления.
- •1. Общие сведения об объектах управления.
- •2. Классификация объектов управления.
- •1. Методы математического описания (идентификации) объектов управления.
- •2. Статические характеристики объектов управления.
- •3. Временные характеристики объектов управления.
- •4. Частотные характеристики объектов управления.
- •5. Технико-экономические и эксплутационные показатели объектов управления.
- •Классификация автоматических регуляторов.
- •Регуляторы давления.
- •1. Реализация типовых законов регулирования.
- •2. Пропорциональные регуляторы
- •3. Пропорционально-интегральные регуляторы
- •4. Пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы
- •Передаточная функция регулятора
- •5. Позиционные регуляторы.
- •Проектирование позиционных и следящих систем переменного тока системы переменного тока с частотным управлением
- •Следящие системы переменного тока, работающие на несущей частоте
- •Проектирование следящих систем Пример выполнения сс.
- •Основные соотношения в линейных сс.
- •В большинстве случаев для переходного режима можно пренебречь
- •Инженерные методы настройки регуляторов Этапы настройки
- •Определение основных динамических характеристик объекта регулирования по его временным характеристикам
- •Выбор закона регулирования
- •Определение параметров настройки регулятора
- •II. Последовательность выполнения настройки с применением ппп VisSim
- •Системы автоматического контроля (Локальные автоматизированные информационные системы)
- •1. Состав и технические показатели аск.
- •Классификационная схема датчиков
- •Датчики-преобразователи;
- •Пороговые датчики или датчики допускового контроля.
- •Структура устройства централизованного контроля
- •Принципы построения системы а.К. С использованием вычислительной машины.
- •Характеристики систем ак
- •Погрешности при автоматическом контроле
- •3. Вычисление погрешностей.
- •4. Определение точности аск.
- •Влияние погрешностей на точность аск и методы его уменьшения.
- •1. Общие положения.
- •2. Систематические и случайные погрешности.
- •3. Методические погрешности.
- •4. Инструментальные погрешности.
- •5. Погрешности отсчета.
- •6. Статические и динамические погрешности.
- •Динамическая точность аск.
- •1. Уравнение движения элемента аск.
- •3. Метод дифференцирования.
- •4. Метод обратных связей.
3. Вычисление погрешностей.
Определение численного значения погрешностей производится на основании основных расчетных формул для абсолютной, относительной и приведенной погрешностей.
Абсолютная погрешность есть разность между истинным и измеренным значением параметра:
Dy(t)=A(t)-y(t) (2.2)
Относительная погрешность есть отношение абсолютной погрешности к измеренному значению параметра:
e=Dy/A(t) » Dy/y(t) (2.3)
Относительная погрешность может выражаться в процентах:
e=Dy/A(t) * 100% (2.4)
Обычно выполняется условие
Dy << y(t) (2.5)
Приведенная относительная погрешность есть отношение абсолютной погрешности к наибольшему допускаемому АСК значению измеряемого параметра N:
x=Dy(t) / N (2.6)
4. Определение точности аск.
Точность является одной из основных характеристик АСК.
В работе [3] предлагается оценивать точность АСК по величине максимального значения абсолютной погрешности или, что более предпочтительно, по приведенной относительной погрешности.
Последний способ является общепринятым и лежит в основе классификации АСК по точности. На его основе определяется так называемый класс точности АСК, пример определения которого стоит привести.
Так, пусть в АСК давления жидкости, где измерительным элементом является манометр, верхним пределом изменения давления является величина 100 кг/см2, а максимальная абсолютная погрешность равна 2.5 кг/см2. Тогда приведенная относительная погрешность равна 2.5%, и системе присваивается класс точности 2.5.
Итак, класс точности АСК - численная величина приведенной относительной погрешности, выраженной в процентах.
На точность АСК влияет весь комплекс условий внешней среды (температура, влажность, наличие трясок и т.д.), частота и напряжение источников электрического питания и т.д. В связи с тем, что создать идеальное окружение для АСК невозможно в принципе, принято называть нормальными условиями работы АСК такую совокупность условий внешней среды, при которой ее влияние на точность АСК минимально.
В нормальных условиях погрешности АСК называют основными. При изменении условий работы говорят, что помимо основных появились дополнительные погрешности.
Влияние погрешностей на точность аск и методы его уменьшения.
1. Общие положения.
Как уже показано выше, возможна классификация погрешностей АСК по самым разнообразным признакам. Тем не менее при рассмотрении методов уменьшения погрешностей АСК классификация оказывается принципиально важной, так как выделение какого-то одного принципиально важного свойства ряда типов погрешностей позволяет рассматривать их именно с этой конкретной точки зрения.
Иными словами, если рассматривать одну и ту же погрешность с точки зрения ее принадлежности к двум классам, можно разработать некоторые методы ее уменьшения, как в рамках первого класса, так и в рамках второго. Например, неточность работы показывающего механизма АСК можно исправлять путем оптимизации его аппаратной части (погрешность рассматривается как инструментальная) или путем математической обработки его показаний с учетом накопление статистики его работы (та же погрешность рассматривается как систематическая).
Разумеется, не всегда возможно одновременное применение методов повышения точности АСК, полученных таким способом, так как применение одного из них уже меняет работу системы. Тем не менее "разносторонний" подход к классификации погрешностей АСК позволяет для каждой конкретной системы применять тот метод, который для нее более эффективен. В системах, работающих в статическом режиме и не требующих высокой точности, целесообразно применение математической обработки результатов измерений, а не улучшение аппаратной части.