- •1.Коньюнкция условий и разбиение пространства входа.
- •Композиция нечетких отношений.
- •Нечеткое инверсное управление и нечеткая система управления с внутренней моделью
- •Алгоритм жесткой кластеризации.
- •Операции над нечеткими множествами. Модификаторы.
- •8. Проектирование нечетких контроллеров (метод Мамдани)
- •2. Нечеткий контроллер с двумя входами и одним выходом
- •9.Нечеткая система управления с плановым изменением коэффициента.
- •10. Оценка параметров заключений по (мнк)
- •11. Адаптивные нейронные нечеткие системы инференции (anfis)
- •12.Импликация Мамдани. Внешнее произведение.Таблица импликаци
- •13. Нечеткая идентификация. Структура и параметры.
- •14. Нечеткий логический вывод для нескольких правил и нескольких входов.
- •Несколько входов (многомерная лингвистическая модель)
- •16. Функциональная схема нечеткого контроллера
- •17. Отношения между нечеткими множествами
- •18. Алгоритм нечеткой кластеризации с-средних
- •19. Моделирование статических объектов упр-я как аппроксимация функций с помощью нейронных сетей (есть только для динамических объектов)((((((((
- •20. Анализ устойчивости тс модели объекта управления в пространстве состояний.
- •22. Нечеткий логический вывод с исп-м отношений. Пример
- •24. Визуализация алгоритма нечеткого логического вывода.
- •25. Понятия о нечетких множествах
- •26. Обучение нейронной сети. Общие сведения.
- •27. Упрощение алгоритма нечеткого логического вывода.
- •28. Обратное распространение ошибки
- •29. Визуализация нечеткого логического вывода.Аккумуляция.
- •30. Параметры алгоритма с-средних
- •31. Проектирование нечетких контроллеров (метод Мамдани)
- •32. Нечеткая логика. Логические связки.
- •33.Проектирование нечетких контроллеров(метод Мамдани). Многомерный нечеткий контроллер.
- •34. Алгоритм обучения anfis
- •35. Максиминная композиция нечетких отношений. Внутренне произведение. Пример.
- •36. Преобразование вход-выход. Кривая управления. Пов-ть управления.
- •37. Табличное изменение коэффициента усиления (супервизорное управление)
- •38. Алгоритм нечеткой кластеризации Густафсона–Кесселя.
- •39. Генетические алгоритмы
- •40. Извлечение правил с помощью кластеризации
- •41.Нечеткий сумматор для контроллеров с 2 входами и 1 выходом
- •42. Нейросетевое прямое и косвенное адаптивное управление с эталонной моделью
- •43. Обратное распространение ошибки. Обновление весовых коэф-в скрытых слоев. Локальные градиенты.
- •44. Модель Такаги-Сугено как квазилинейное устройство
- •45. Контроллер типа Такаги-Сугено
- •46. Нейросетевое управление с адаптивной линеаризацией обратной связью
- •48. Такаги-Сугено модель оу в пространстве состояний
- •49. Нечеткие множества. Синглтоны и лингвистические переменные.
- •50. Моделирование нелинейных динамических оу с помощью нейронных сетей
- •51. Структура интеллектуальной системы управления
- •52. Многослойная нейронная сеть
- •53. Дефаззификация. Методы дефаззификации.
- •54. Нейронная сеть с радиальными базисными функциями
- •56. Синтез нечеткой обратной связи
- •57. Линейные матричные неравенства, основные понятия.
- •58. Аппроксимация функций (моделирование) с помощью нейронных сетей (персептронов)
- •59. Классификация генетических нечетких систем
- •60. Синтез нейронных нечетких сетей. Структура anfis
- •19. Моделирование статических объектов управления как аппроксимация функций с помощью нейронных сетей.
- •Адаптивные нейронные нечеткие системы интерференции (anfis). . Синтез нечетких нейронных сетей
- •5.1. Введение
- •Адаптивные нейронечеткие системы инференции (anfis)
- •Импликация Мамдани. Внешнее произведение. Таблица импликации.
- •Нечеткая идентификация. Структура и параметры
- •Нечеткий логический вывод для нескольких правил и нескольких входов.
- •1. Настройка пид-регулятора
- •3. Перенос параметров пид-регулятора в нечеткий контроллер
- •Анализ устойчивости тс модели объекта управления в пространстве состояний. Анализ устойчивости тс модели объекта
- •1. Настройка пид-регулятора
- •Нечеткий логический вывод (инференция). Пример.
- •Визуализация нечеткого логического вывода. Агрегирование условий и активизация заключений.
- •Математическая модель нейрона. Математическая модель нейрона
- •Нечеткое управление с предсказанием.
- •Визуализация нечеткого логического вывода. Аккумуляция заключений.
- •5.1. Введение
- •Алгоритм обучения anfis
- •Максиминная композиция нечетких отношений. Внутреннее произведение. Пример.
- •Преобразование вход-выход для нечетких контроллеров. Кривая управления и поверхность управления.
- •2.4. Преобразование вход-выход
- •Табличное изменениекоэффициентаусиления (супервизорное управление).
- •2.8. Табличное изменение коэффициента усиления (супервизорное управление)
- •Алгоритм нечеткой кластеризации Густафсона-Кесселя.
- •Генетические алгоритмы. Генетические алгоритмы
- •Модель Такаги-Сугено как квазилинейное (аффинное) устройство. Модель Такаги-Сугено как квазилинейное устройство
- •Контроллер типа Такаги-Сугено.
- •Деффазификация. Методы деффазификации.
- •2.2.5. Дефаззификация
- •Теорема б универсальной аппроксимации.
- •Такаги-Сугено модель объекта управления в пространстве состояний.
- •Табличный контроллер. Билинейная интерполяция.
- •2.3. Табличный контроллер
- •Моделирование нелинейных динамических объектов управления с помощью нейронных сетей.
- •Моделирование нелинейных динамических процессов (объектов)
- •Упрощение алгоритма нечеткого логического вывода.
- •Обратное распространение ошибки. Обновление весовых коэффициентов выходного слоя.
- •4.6. Обратное распространение ошибки
- •Структура интеллектуальной системы управления.
- •Многослойная нейронная сеть. Многослойная нейронная сеть
- •5.1. Введение
- •Структура anfis
18. Алгоритм нечеткой кластеризации с-средних
Резонно предположить, что точки
данных, расположенные в средней части
на рис. 5 между двумя центрами кластеров,
принадлежат к обоим кластерам с
разной степенью членства. Алгоритм
нечетких с-средних значений (НСС)
допускает, что каждая точка данных
принадлежит кластеру в некоторой
степени, называемой степенью
принадлежности, и отсюда каждая точка
данных может принадлежать не одному, а
нескольким различным кластерам с той
или иной степенью. При этом предположение
о том, что
={0,1}
для жесткой кластеризации смягчается
до предположения
=[0,1],
т.е. до предположения о том, что степень
принадлежности может принимать любые
значения, лежащие между нулем и единицей.
В этом случае
интерпретируется как степень
принадлежности вектора данных xj
к кластеру i. Особенно
тогда, когда существуют неоднозначные
данные, т.е. данные, которые можно отнести
к нескольким кластерам, и когда границы
кластеров являются размытыми, степень
принадлежности более реалистична, чем
четкие приписывания 0 (нуля) или 1(единицы).
Однако, оказывается, что минимум целевой
функции (10) при двух последних ограничениях
(11) получается тем же самым, когда
выбрано как в алгоритме жестких с
– средних, т.е. как
={0,1},
несмотря на то, мы допускаем
=[0,1].
Поэтому дополнительный параметр m,
так называемый фаззификатор,
вводится в целевую функцию (10) и она
принимает следующий вид
. (16).
Заметим, что фаззификатор m
не играет никакой роли, если мы не
отходим от жесткой кластеризации, т.е.
если m=1. Фаззификатор
m >1 не является
субъектом оптимизационного процесса
и должен быть выбран заранее. Типичный
выбор m =2. Мы
коснемся влияния фаззификатора после
постановки задачи нечеткой кластеризации.
Метод нечеткой кластеризации с целевой
функцией (16) при выполнении двух последних
условий, входящих в (11a),
и при допущении
=[0,1]
называется вероятностной кластеризацией,
т.к. в соответствии с ограничением (11a)
степень принадлежности
можно интерпретировать как вероятность
того, что xj
принадлежит к кластеру i.
(11a).При
этом задача минимизации (16) остается
нелинейной оптимизационной задачей,
однако, со всеми непрерывными параметрами
в отличие от жесткой кластеризации.
Общая технология минимизации целевой
функции аналогична технологии, применяемой
при жесткой кластеризации, а именно,
альтернативная (чередующаяся) оптимизация
или степеней принадлежности или
параметров центра кластера, принимая
во внимание, что другое множество
параметров фиксировано. Вводя в
рассмотрение множители Лагранжа с целью
свести условную задачу оптимизации к
безусловной задаче оптимизации, минимум
целевой функции (16) относительно степеней
принадлежности получаем в виде
, (17) если параметры кластеров, т.е., если
значения прототипов, следовательно,
величины расстояний
рассматриваются как фиксированные.
Если
=0 для одного или более кластеров, мы
отходим от (17) и приписываем xj
со степенью 1 к одному или нескольким
кластерам с
=0, и полагаем
=0
для другого кластера (других кластеров)
i. Если кластеры
представлены простыми прототипами
(центрами)
и расстояния
являются евклидовыми расстояниями
между данными и соответствующими
кластерными прототипами как в жестком
алгоритме с – средних значений,
минимум целевой функции (16) относительно
кластерных прототипов имеет место при
,
(18)когда степени принадлежности
рассматриваются как фиксированные.
Прототипы остаются все еще центрами
кластеров. Однако, использование степеней
принадлежности, принадлежащих интервалу
[0,1], означает, что мы должны вычислять
взвешенные центры кластеров. Нечеткая
процедура кластеризации, которая
использует поочередно (альтернативно)
(17) и (18) называется алгоритмом нечетких
с-средних значений. Разделенные
кластеры в этом алгоритме, как правило,
определяют с помощью
бинарной характеристической матрицы
,
(19)
называемой матрицей принадлежности
(нечеткого разделения), элементами
которой являются степени принадлежности
для всех i=1, 2,…, c
и j =1, 2, …, K..
Алгоритм. При вычислениях в групповом варианте (в пакетном режиме) алгоритм нечетких с-средних со всеми непрерывными параметрами определяет центры кластеров и матрицу принадлежности M, используя следующие шаги.
1.Инициирует матрицу нечеткого разделения M со случайными элементами, расположенными между нулем и единицей в рамках ограничения (11a).
2.Вычисляет с центров кластеров (i=1,2,…,c), используя (18) .
3.Вычисляет целевую функцию в соответствии с (16) . Алгоритм прекращает свою работу или если целевая функция становится меньше допустимого значения или если ее изменение по сравнению с предыдущей итерацией ниже некоторого порогового значения.
4.Вычисляет новое значение матрицы M, используя (17) .
5.Переходит к шагу 2.
Альтернативно вначале могут быть инициированы центры кластеров еще до перехода к итерационной процедуре. Алгоритм может не сходиться к оптимальному решению, и полученный результат зависит от начальных значений центров кластеров, впрочем, также как в случае применения алгоритма жестких с-средних.
