А лгоритм действий робота:
Рис.3. Разделение поля на зоны (преодоление рва, зона статуй №1,2,3,4, восходящие и нисходящие ступени).
Преодоление рва
Для переезда рва мы решили использовать вспомогательную конструкцию (мост), снабженную колесами для установки мостанад рвом (Рис.4).
Рис.4. Вспомогательная конструкция (мост).
Мост установлен в специальные пазы на передней части робота (Рис.5).
Рис.5. Пазы на роботе.
Робот начинает движение в сторону рва.
Проехав ___ градусов, робот резко отъезжает назад, благодаря чему мост падает, устанавливаясь надо рвом.
Робот ожидает установки моста. Затем продолжается движение вперед через ров по мосту (Рис.6).
Рис.6. Установка моста надо рвом.
Действия в первой зоне статуи
После преодоления моста, робот продолжает двигаться вперед по прямой, преодолевая нисходящие ступени. Скорость движения меньше, чем в других зонах, это нужно для того, чтобы робот не сбился с траектории движения. Одновременно с движением опускается манипулятор.
Робот двигается с небольшим поворотом вправо, до упора в борт. Это нужно для выравнивания робота по борту.
Примечание: Выравнивание происходит при помощи стенки с колёсами, установленной с правой стороны робота. (Рис.7)
Рис.7. Стенка с колесами.
Робот продолжаёт своё движение вперёд, пока датчик освещенности, которым оснащён робот (Рис.8), не определит чёрную линию, перпендикулярную борту. При определении чёрной линии робот останавливается.
Рис.8. Схема расположения датчика освещенности
Захват ступы манипулятором (Рис.9.).
Рис.9. Захват ступы манипулятором
Подъем ступы (Рис.10).
Рис.10. Подъем ступы манипулятором.
Сброс ступы. Опускание манипулятора, при котором чёрная ступа падает на предусмотренную сверху робота горку и скатывается за пределы поля. Благодаря горке ступа не может упасть перед роботом, что помешало бы его движению (Рис.11).
Рис.11. Падение ступы за пределы поля (вид сзади).
В том случае, если чёрная статуя находится в первой зоне статуй, робот снова поднимает манипулятор, захватывая чёрную статую. Затем манипулятор опускается, и чёрная статуя падает в отсек для статуи через предусмотренное в горке отверстие (Рис.12). В противном случае робот продолжает выполнение программы без данных действий.
Рис.12. Падение черной статуи в отсек для статуи (вид сбоку со стороны борта)
Примечание: Сначала мы решили написать универсальную программу с циклом, где датчик освещенности, закреплённый на манипуляторе определял значение цвета статуи, и в том случае если статуя чёрная осуществлял её захват и подъем. Но при работе с роботом мы столкнулись со следующей проблемой: датчик освещенности не мог точно определить значение цвета и постоянно брал серые статуи. По этой причине мы приняли решение использовать 4 разных программы для подъёма чёрной статуи в разных зонах запуская нужную программу в начале попытки.
Рис.13. Схема движения робота в 1-й зоне статуй.
Блок программы, отвечающий за действие робота в зоне преодоления рва и зоне первой статуи (Рис. 14).
Рис.14. Блок программы работы робота в зоне преодоления рва и зоне первой статуи.