Команда «Гермес» Состязание «Боробудур»
ОГЛАВЛЕНИЕ
СОСТАВ КОМАНДЫ 3
ЦЕЛЬ ПРОЕКТА 3
ЗАДАЧИ ПРОЕКТА 3
ОПИСАНИЕ ПОЛЯ: 4
КОНСТРУКЦИЯ РОБОТА 6
АЛГОРИТМ ДЕЙСТВИЙ РОБОТА: 7
ПРЕОДОЛЕНИЕ РВА 7
ДЕЙСТВИЯ В ПЕРВОЙ ЗОНЕ СТАТУИ 10
ДЕЙСТВИЯ ВО ВТОРОЙ ЗОНЕ СТАТУИ 15
ДЕЙСТВИЯ В ТРЕТЬЕЙ ЗОНЕ СТАТУИ 17
ДЕЙСТВИЯ В ЧЕТВЕРТОЙ ЗОНЕ СТАТУИ 19
ПРЕОДОЛЕНИЕ ВОСХОДЯЩИХ И НИСХОДЯЩИХ СТУПЕНЕЙ 21
Состав команды
Оператор №1. Анисимов Родион. 13 лет. Ученик школы № 143 г. Красноярска, 8 «И» класса. (Участие в проекте: конструирование робота, написание и отладка программы работы робота);
Оператор №2. Миллер Даниил.15 лет. Ученик школы № 143 г. Красноярска, 8«И» класса. (Участие в проекте: конструирование робота, разработка инженерной книги);
Тренер команды. Турушев Максим Иннокентьевич.
Цель проекта
Создать робота для выполнения задания в состязании «Боробудур» с максимальным количеством баллов за минимальное время.
Задачи проекта
Программная часть:
Изучение новых блоков языка программирования NXT-G, Robolab;
Рассмотрение различных алгоритмов выполнения задания;
Выявление наилучшего языка программирования NXT-G или Robolab для создания программы для робота.
Конструирование:
Сконструировать робота, соответствующего необходимому размеру 25х25х25см;
Рассмотрение различных вариантов конструкции;
Анализ конструкции существующих манипуляторов;
Создание и последующая доработка конструкции робота.
Описание поля:
Рис.1. Схема поля для соревнований.
Внутренние размеры поля составляют 2400 мм × 1200 мм Рис.1.
Поле окружено ограничивающими бортами шириной 16-20 ммРис.1.
Примечание: Мы решили, использовать бортики для выравнивания робота (см. СПУСК ПО СТУПЕНЯМ).
На поле имеются черные линии. Ширина чёрной линии на поверхности игрового поля составляет 20 мм ± 1 мм. Мы используем чёрную линию для того, чтобы останавливаться перед серыми зонами статуй с помощью датчика цвета Рис.1.
Основной цвет поверхности стола – белый, за исключением чёрных линий, серых квадратов, зонстарта и финиша. На игровом столе имеются: пониженный участок (Ров) глубиной 50 мм, а также две серии восходящих и нисходящих ступеней (6 ступеней, все разной высоты) Рис.1.
Примечание: Наш робот преодолевает ров с помощью опрокидывающегося моста (см. ПРЕОДОЛЕНИЕ РВА).
Размеры квадратного возвышения: 300 х 300 мм и 100 мм в высоту. Квадратное возвышение окружено четырьмя серыми квадратами (100 х 100 мм) - зонами статуй, в которых внутри ступ установлены три серых и одна черная статуи (Рис.2).
Ступа Черная статуяСерая статуя
Рис.2. Ступа и статуи.
Конструкция робота
Ходовая часть.
Ходовая часть робота состоит из двух моторов, подсоединённых к портам B и C, и двух пар больших колёс, а также на передней части робота имеются два маленьких опорных колеса (Рис. 5).
Каркас.
С правой стороны робота расположена стенка с колёсами, с помощью которой происходит выравнивание робота по стенке (Рис. 7).
Спереди робота расположены пазы для установки моста (Рис.5.).
Снизу робота расположен датчик освещённости, используемый нами для остановки робота на чёрной линии (Рис. 8).
Манипулятор.
Наверху робота расположен манипулятор. Для работы манипулятора используется один мотор. Благодаря шестерёнкам осуществляется захват ступы и дальнейший подъём манипулятора (Рис. 9, Рис.10).
Горка и отсек для чёрной статуи.
Наверху робота, сзади манипулятора расположена горка для ступ и отсек для статуй. Ступы, опрокидываемые манипулятором, скатываются по горке за пределы поля (Рис.11), а черная статуя через отверстие в горке падает в отсек для статуй, что позволяет зафиксировать её (Рис.12).