Курсак по ОТУ - Электро - Насос / koo / nasos

При батарейном питании выбираем электронасос постоянного тока. Его динамика определяется двумя постоянными времени: электромеханической постоянной, зависящей от момента инерции якоря Т_ЭМ, и электромагнитной постоянной времени T_a, зависящей от ин­дуктивности ротора. Если Т_ЭМ и T_a отличаются меньше, чем на порядок, их совместное действие описывается типовым колебательным звеном

где k – статический коэффициент преобразования входного напряжения в скорость вращения, примем k = 1;

– посто­янная времени электронасоса, примем

– коэффициент затухания, обычно , примем .

В статической системе коэффициент усиления (всей пря­мой цепи) выбирается исходя из допустимой ошибки управления. Если ошибку управления ε(t) представить в виде ряда Маклорена:

(х – входное воздействие), то для статической системы коэффициенты ошибки могут быть получены из передаточной функции W(s) разомкнутой системы:

– коэффициент статической ошибки;

– коэффициент ошибки по скорости (α₁ и β₁ – коэффициенты числителя и знаменателя W(s) при s¹).

Тогда в статической системе ошибка управления в статике:

Для систем с интегратором (астатических) ошибка в статике равна нулю при любом коэффициенте усиления. Однако коэффициент ошибки по скоро­сти C₁ = 1 / k. Если принять максимальную начальную скорость погружения равной 1 м/с, для обеспечения максимального отклонения по вертикали на 0.1 м получим: