
- •Введение.
- •Рекомендуемая основная литература
- •Рекомендуемая дополнительная литература
- •Цель и задачи курса.
- •Краткая историческая справка
- •Основные разделы курса тмм
- •Связь курса тмм с общеобразовательными, общеинженерными и специальными дисциплинами.
- •Понятие о инженерном проектировании.
- •Методы проектирования.
- •Основные этапы процесса проектирования.
- •Машины и их классификация.
- •Понятие о машинном агрегате.
- •Механизм и его элементы.
- •Классификация механизмов.
- •Список дополнительной литературы к Лекции 1.
- •Классификация кинематических пар.
- •Классификация кинематических пар по числу связей и по подвижности.
- •Модели машин.
- •Виды моделей.
- •Структура механизмов.
- •Понятие о структурном синтезе и анализе.
- •Основные понятия структурного синтеза и анализа.
- •Основные структурные формулы.
- •Пример структурного анализа механизма.
- •Функциональная схема на уровне типовых механизмов.
- •Структурная классификация механизмов по Ассуру л.В.
- •Геометрические и кинематические характеристики механизма
- •Функции положения в механизмах
- •Методы геометро-кинематического исследования механизмов
- •Связь кинематических и передаточных функций
- •1. Метод проекций векторного контура. (Рычажные механизмы).
- •1. 1. Задача о положениях звеньев механизма
- •1. 2. Задача о первых кинематических передаточных функциях механизма
- •1. 3. Задача о вторых передаточных функциях механизма.
- •Метод центроид (Зубчатые передачи).
- •4. Метод преобразования координат (Манипуляторы)
- •4. 1. Формирование матрицы перехода для плоских механизмов.
- •5. Экспериментальный метод кинематического исследования.
- •Динамика машин и механизмов.
- •Прямая и обратная задачи динамики машин.
- •Механическая работа, энергия и мощность.
- •Преобразование энергии в механизмах.
- •Аксиома освобождения от связей.
- •Классификация сил, действующих в механизмах.
- •Силы в кинематических парах плоских механизмов (без учета трения).
- •Силовой расчет типовых механизмов.
- •Кинетостатический силовой расчет типовых механизмов.
- •Кинетостатический расчет четырехшарнирного механизма (метод проекций или аналитический).
- •2. Уравновешивание горизонтальной составляющей главного вектора сил инерции.
- •2.2. Моментная неуравновешенность.
- •3. Уравновешивание роторов при проектировании.
- •1. Статическое уравновешивание при проектировании.
- •2. Вращательная кп
- •3. Высшая кп.
- •1. Теория механизмов и машин. Под ред. К.В.Фролова. М.: Высшая школа, 1987.
- •2. Кривошипно-ползунный механизм.
- •1. Проектирование по коэффициенту неравномерности средней скорости .
- •2. Проектирование по двум положениям выходного звена .
- •3. Проектирование кривошипно-ползунного механизма по средней скорости ползуна .
- •Проектирование кулисного механизма по углу давления .
- •Проектирование шестизвенного кулисного механизма .
- •Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Коэффициент формы зуба
- •Коэффициент удельного давления
- •Коэффициент удельного скольжения.
- •Оптимальный геометрический синтез зубчатой передачи.
- •Программное обеспечение сапр зубчатых передач.
- •Косозубые цилиндрические эвольвентные передачи и особенности их расчета.
- •Коэффициент осевого перекрытия.
- •Виды червячных передач и червяков ( по гост 18498-73 ).
- •Расчет геометрии зацепления.
- •Геометрические показатели качества зацепления.
- •Преимущества и недостатки червячных зубчатых передач
- •Теорема Камуса.
- •Преимущества и недостатки циклоидального зацепления
- •Типовые планетарные механизмы
- •Аналитическое исследование кинематики рядного механизма
- •Графическое исследование кинематики рядного механизма
- •Движение механизма относительно стойки
- •Движение механизма относительно водила
- •1. Двухрядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением.
- •Аналитическое определение передаточного отношения.
- •Графическое определение передаточного отношения.
- •2. Однорядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением.
- •3. Двухрядный механизм с двумя внешними зацеплениями.
- •4. Двухрядный механизм с двумя внутренними зацеплениями.
- •Кинематическое исследование пространственных планетарных механизмов методом планов угловых скоростей.
- •2. Определение основных размеров кулачкового механизма.
- •Промышленные роботы и манипуляторы.
- •Назначение и область применения.
- •Классификация промышленных роботов.
- •Принципиальное устройство промышленного робота.
- •Основные понятия и определения. Структура манипуляторов. Геометро-кинематические характеристики.
- •Задачи механики манипуляторов.
- •Кинематический анализ механизма манипулятора.
- •Динамика манипуляторов промышленных роботов. Силовой расчет манипулятора.
- •Расчет быстродействия промышленного робота.
- •Циклограммы командоаппарата и промышленного робота.
- •Уравновешивание манипуляторов.
- •Точность манипуляторов пр.
- •Литература
- •Задачи динамики механизмов с учетом податливости звеньев.
- •Виды механических колебаний.
- •Динамическая модель системы с упругими связями.
- •Двухмассовая модель привода с упругими связями.
- •Определение закона движения динамической модели.
- •Упругие вынужденные колебания в системе.
- •Определение собственных частот колебаний системы.
- •Определение форм колебаний.
- •Пример для системы без упругих связей.
- •Моделирование динамических процессов в приводе с упругими связями.
Типовые планетарные механизмы
№ |
Структурная схема механизма |
Uред |
КПД |
1 |
|
3....10 |
0.97....0.99 |
2 |
|
7....16 |
0.96....0.98 |
3 |
|
25....30 |
0.9....0.3 |
4 |
|
30....300 |
0.9....0.3 |
Кинематика рядного зубчатого механизма.
Рядным зубчатым механизмом называется сложный зубчатый механизм с неподвижными осями колес, образованный последовательным соединением нескольких простых зубчатых механизмов. Рассмотрим кинематику рядного механизма составленного из двух зубчатых передач: одной внешнего зацепления и одной внутреннего зацепления. Схема механизма изображена на рис. 15.1.
Напоминание: Для вращательного движения твердого тела относительно оси проходящей через точку А. Примем для размеров масштаб ml, мм/м, а для линейных скоростей - масштаб mV, мм/мЧс-1. Угловая скорость звена i равна
|
Таким образом при графическом кине матическом анализе угловая скорость звена равна произведению тангенса угла наклона прямой распределения лиейных скоростей на отношение масштабов длин и скоростей. |
Аналитическое исследование кинематики рядного механизма
Из основной теоремы зацепления, для первой пары зубчатых колес с внешним зацеплением, можно записать
для второй пары зубчатых колес с внутренним зацеплением
Передаточное отношение механизма в целом будет равно:
Передаточное отношение сложного рядного зубчатого, образованного из нескольких соединенных последовательно простых зубчатых механизмов равно произведению передаточных отношений этих механизмов.
Графическое исследование кинематики рядного механизма
Изобразим в масштабе ml, мм/м, кинематическую схему рядного зубчатого механизма. Нанесем на эту схему линейную скорость точки P1, изобразив ее в произвольном масштабе mV, мм/мЧс-1 отрезком Р1Р'1. Соединим конец этого отрезка точку Р'1 с центрами вращения колес 1 и 2 точками 01 и 02 и получим прямые, определяющие распределение линейных скоростей этих звеньев, для точек лежащих на линии центров. Эти прямые образуют с линией центров соответственно углы 1 и2 . Точка Р2 является точкой касания начальных окружностей колес 3 и 4. Так как в точке касания начальных окружностей линейные скорости звеньев 2 и 3 равны, а распределение линейных скоростей по линии центров для звена 2 известно, то можно определить отрезок Р2Р'2,который изображает скорость точки Р2 в масштабе mV, мм/мЧс-1. Соединив прямой точку Р'2 с центром вращения звена 3 получим прямую распределения линейных скоростей для точек звена 3, лежащих на линии центров. Угол, который образует эта прямой с линией центров, обозначим 3 . Угловые скорости звеньев определятся из этой схемы по формулам
Передаточное отношение, рассматриваемого рядного зубчатого механизма, будет равно
Формула Виллиса.
Формула Виллиса выводится на основании
основной теоремы зацепления и устанавливает
соотношение между угловыми скоростями
зубчатых колес в планетарном механизме.
Рассмотрим простейший планетарный
механизм с одним внешним зацеплением
(см. рис. 15.3). Число подвижностей в этом
механизме равно
то
есть для получения определенности
движения звеньев механизма необходимо
сообщить независимые движения двум его
звеньям. Рассмотрим движение звеньев
механизма относительно стойки и
относительно водила. Угловые скорости
звеньев в каждом из рассматриваемых
движений приведены в таблице 15.2.
В движении звеньев относительно водила угловые скорости звеньев равны угловым скоростям в движении относительно стойки минус угловая скорость водила. Если в движении относительно стойки ось зубчатого колеса 2 подвижна, то в движении относительно водила оси обоих зубчатых колес неподвижны. Поэтому к движению относительно водила можно применить основную теорему зацепления.