
- •Введение.
- •Рекомендуемая основная литература
- •Рекомендуемая дополнительная литература
- •Цель и задачи курса.
- •Краткая историческая справка
- •Основные разделы курса тмм
- •Связь курса тмм с общеобразовательными, общеинженерными и специальными дисциплинами.
- •Понятие о инженерном проектировании.
- •Методы проектирования.
- •Основные этапы процесса проектирования.
- •Машины и их классификация.
- •Понятие о машинном агрегате.
- •Механизм и его элементы.
- •Классификация механизмов.
- •Список дополнительной литературы к Лекции 1.
- •Классификация кинематических пар.
- •Классификация кинематических пар по числу связей и по подвижности.
- •Модели машин.
- •Виды моделей.
- •Структура механизмов.
- •Понятие о структурном синтезе и анализе.
- •Основные понятия структурного синтеза и анализа.
- •Основные структурные формулы.
- •Пример структурного анализа механизма.
- •Функциональная схема на уровне типовых механизмов.
- •Структурная классификация механизмов по Ассуру л.В.
- •Геометрические и кинематические характеристики механизма
- •Функции положения в механизмах
- •Методы геометро-кинематического исследования механизмов
- •Связь кинематических и передаточных функций
- •1. Метод проекций векторного контура. (Рычажные механизмы).
- •1. 1. Задача о положениях звеньев механизма
- •1. 2. Задача о первых кинематических передаточных функциях механизма
- •1. 3. Задача о вторых передаточных функциях механизма.
- •Метод центроид (Зубчатые передачи).
- •4. Метод преобразования координат (Манипуляторы)
- •4. 1. Формирование матрицы перехода для плоских механизмов.
- •5. Экспериментальный метод кинематического исследования.
- •Динамика машин и механизмов.
- •Прямая и обратная задачи динамики машин.
- •Механическая работа, энергия и мощность.
- •Преобразование энергии в механизмах.
- •Аксиома освобождения от связей.
- •Классификация сил, действующих в механизмах.
- •Силы в кинематических парах плоских механизмов (без учета трения).
- •Силовой расчет типовых механизмов.
- •Кинетостатический силовой расчет типовых механизмов.
- •Кинетостатический расчет четырехшарнирного механизма (метод проекций или аналитический).
- •2. Уравновешивание горизонтальной составляющей главного вектора сил инерции.
- •2.2. Моментная неуравновешенность.
- •3. Уравновешивание роторов при проектировании.
- •1. Статическое уравновешивание при проектировании.
- •2. Вращательная кп
- •3. Высшая кп.
- •1. Теория механизмов и машин. Под ред. К.В.Фролова. М.: Высшая школа, 1987.
- •2. Кривошипно-ползунный механизм.
- •1. Проектирование по коэффициенту неравномерности средней скорости .
- •2. Проектирование по двум положениям выходного звена .
- •3. Проектирование кривошипно-ползунного механизма по средней скорости ползуна .
- •Проектирование кулисного механизма по углу давления .
- •Проектирование шестизвенного кулисного механизма .
- •Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Коэффициент формы зуба
- •Коэффициент удельного давления
- •Коэффициент удельного скольжения.
- •Оптимальный геометрический синтез зубчатой передачи.
- •Программное обеспечение сапр зубчатых передач.
- •Косозубые цилиндрические эвольвентные передачи и особенности их расчета.
- •Коэффициент осевого перекрытия.
- •Виды червячных передач и червяков ( по гост 18498-73 ).
- •Расчет геометрии зацепления.
- •Геометрические показатели качества зацепления.
- •Преимущества и недостатки червячных зубчатых передач
- •Теорема Камуса.
- •Преимущества и недостатки циклоидального зацепления
- •Типовые планетарные механизмы
- •Аналитическое исследование кинематики рядного механизма
- •Графическое исследование кинематики рядного механизма
- •Движение механизма относительно стойки
- •Движение механизма относительно водила
- •1. Двухрядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением.
- •Аналитическое определение передаточного отношения.
- •Графическое определение передаточного отношения.
- •2. Однорядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением.
- •3. Двухрядный механизм с двумя внешними зацеплениями.
- •4. Двухрядный механизм с двумя внутренними зацеплениями.
- •Кинематическое исследование пространственных планетарных механизмов методом планов угловых скоростей.
- •2. Определение основных размеров кулачкового механизма.
- •Промышленные роботы и манипуляторы.
- •Назначение и область применения.
- •Классификация промышленных роботов.
- •Принципиальное устройство промышленного робота.
- •Основные понятия и определения. Структура манипуляторов. Геометро-кинематические характеристики.
- •Задачи механики манипуляторов.
- •Кинематический анализ механизма манипулятора.
- •Динамика манипуляторов промышленных роботов. Силовой расчет манипулятора.
- •Расчет быстродействия промышленного робота.
- •Циклограммы командоаппарата и промышленного робота.
- •Уравновешивание манипуляторов.
- •Точность манипуляторов пр.
- •Литература
- •Задачи динамики механизмов с учетом податливости звеньев.
- •Виды механических колебаний.
- •Динамическая модель системы с упругими связями.
- •Двухмассовая модель привода с упругими связями.
- •Определение закона движения динамической модели.
- •Упругие вынужденные колебания в системе.
- •Определение собственных частот колебаний системы.
- •Определение форм колебаний.
- •Пример для системы без упругих связей.
- •Моделирование динамических процессов в приводе с упругими связями.
Программное обеспечение сапр зубчатых передач.
В 70 - е годы были разработаны и приняты ГОСТ на терминологию, прочностные и геометрические расчеты эвольвентных зубчатых передач. Поэтому программное обеспечение САПР зубчатых передач по всем направлениям проводится по расчетным формулам и алгоритмам рекомендуемым ГОСТ. В ГОСТ предусмотрены два вида расчета геометрии:
по стандартному радиальному зазору в передаче;
по стандартной высоте зуба.
При изучении курса ТММ в МВТУ им. Баумана принят метод расчета по стандартной величине радиального зазора. Существующее на кафедре программное обеспечение разработано для этого вида расчета и обеспечивает расчет геометрии внешнего зацепления при фиксированном значении x2 = 0.5 и изменении x1 в диапазоне от 0 до 1.4 с шагом 0.1. При выполнении курсового проекта по ТММ на основании этого расчета строятся графики качественных показателей, определяется область допустимых решений для коэффициента x1 и выбор этого по оптимальному сочетанию качественных показателей. На рис. 13.6 приведен пример графика. При принятых допустимых значениях
[Ea] =1.1. и [Sa/m]=0.3
ограничения на выбор коэффициента смещения x1 :
по подрезанию X1min = 0.24 ;
по заострению колеса z1 : X1maxsa = 1.24;
по торцевому перекрытию :X1maxea = 0.84.
Таким образом, область допустимых значений (ОДЗ), в которой можно выбирать значение x1 0.24 > x1 > 0.84. этой области выбирается то значение x1, которое обеспечивает наилучшее сочетание качественных показателей. Часто выбор коэффициента производят по рекомендациям ГОСТ. Для рассматриваемого случая силовой зубчатой передачи с числами зубьев z1 = 14 и z2 = 22
x1 = x2 = 0.5 .
Косозубые цилиндрические эвольвентные передачи и особенности их расчета.
Косозубыми называются цилиндрические эвольвентные зубчатые передачи, боковая поверхность зуба которой образована наклонной прямой лежащей в производящей плоскости и образующей с линией касания с основным цилиндром угол bb ( см. схему на рис. 13.7). При этом эвольвентами основной окружности радиуса rb будут кривые лежащие в торцевой плоскости. Поэтому расчет геометрии цилиндрической косозубой передачи проводится по приведенным выше формулам для торцевого сечения. Для передачи с косыми зубьями нужно ввести несколько новых параметров:
осевой шаг - расстояние между одноименными линиями соседних винтовых зубьев по линии пересечения плоскости осевого сечения зубчатого колеса с делительной, начальной или другой соосной поверхностью. На рис. 13.7 справа изображены развертки делительного и начального цилиндров косозубого колеса. Из этой схемы:
|
Из схемы, изображенной на рис. 13.8
|
При нарезании косозубого колеса инструментальная рейка поворачивается на угол b, при этом стандартный исходный производящий контур располагается в нормальной плоскости, а в расчетной торцевой плоскости образуется другой, торцевой контур, параметры которого определим из схемы, приведенной на рис. 13.9.
|
|
Для высотных соотношений торцевого производящего контура: