Министерство образования Российской Федерации ФГБОУ ВПО

«Санкт–Петербургский государственный университет

технологии и дизайна»

Кафедра

автоматизации производственных процессов

Курсовая работа по дисциплине:

Теория автоматического управления

на тему:

«Обработка и представление результатов однократных измерений при наличии систематической погрешности»

Выполнил студент Гр. 3-МД-6:

Логинов В.В.

Проверил преподаватель:

Энтин В.Я.

Санкт–Петербург

2013

Содержание

1. Задание для курсового проектирования…………………………………….....………...3

2.Передаточные функции звеньев регулятора…………………………………………….5

3. Получение уравнения движения САР…………………………………………………..16

4. Синтез САР на ЭВМ с применением метода эффективных полюсов и нулей……....19

5. Основные положения метода эффективных полюсов и нулей ……………………....20

6. Расчет границ рабочей области…………………..……………………………………..22

7. Расчёт и построение рабочей области в системе MATLAB.………..……….…….…27

8. Расчет переходного процесса с помощью решателей системы MATLAB.………….32

9. Принципиальная схема сар………………………………………………….……..….36 Заключение……………………………………………………………………………….

Список использованной литературы………………………………………………….....

I. Задание для курсового проектирования

Выполнить расчет системы автоматического регулирования уровня жидкости в гидравлической емкости методом эффективных полюсов и нулей. Разработать программу для решения задачи синтеза САР на ЭВМ.

Объектом регулирования является рабочая емкость, в которой должен поддерживаться постоянный уровень жидкости h₁.

На рис. 1 изображены рабочая и компенсационная емкости и схема прохождения окрашивания ткани.

Объектом регулирования является рабочая емкость, в которой должен поддерживаться постоянный уровень жидкости h₁ (рис.1).

Примером такого объекта может служить плюсовка машины «прерывного крашения тканей, в которой должен поддерживаться постоянный уровень красильного раствора, что обеспечивает стабильность пропитки ткани этим раствором и способствует достижению равномерной окраски ткани по длине.

Унос красильного раствора из плюсовки движущейся тканью с массовым расходом G, г/с, обусловлен разницей абсолютной влажности ткани на выходе из плюсовки m₂ и на входе в плюсовку m1. Унос раствора тканью должен компенсироваться подачей подкрепляющего раствора (Q_под) из бака через клапан с проходным сечением f₁. Этот клапан играет роль регулирующего органа.

Факторами, вызывающими изменение регулируемой величины h1 и играющими роль возмущающих воздействий, могут быть изменения: уровня h_o в баке хранения подкрепляющего раствора, влажностей ткани m₂ и m₁, массового расхода ткани G.

Другими параметрами рабочей емкости (плюсовки) являются площадь зеркала жидкости S, плотность красильного раствора р.

Исходные данные:

Параметры гидравлической емкости для номинального режима

Параметр	, м	, м	S, м	G0 г/с	, г/г	,г/г	ρ, г/л
Вариант №5	4,4	0,25	0,3	340	1	0,12	1000

Требования к процессу регулирования

Показатель качества	Время переходного процесса — , с	Точность регулирования —	Перерегулирование - σ , %	Затухание за период - ψ , %
Вариант №5	15	3 ÷ 5	25	70 ÷ 75

Данные характеристики регулирующего органа

Характеристика	Fmax	φmax, об
Вариант №5	3	14