Контрольные вопросы

1 Какие критерии могут использоваться для оценки точности АССЦ в разных зонах ее работы? В чем их достоинства и недостатки?

Критерий гарантированной точности, средний квадрат ошибки(дисперсия)

2 Что такое гарантированная точность следящей системы?

Равномерная близость ошибки слежения к нулю на заданном классе входных сигналов (для детерминированных CC), либо на множестве реализаций случайного сигнала (для стохастических СС).

3 Какой порядок астатизма имеет АССЦ, и чем определяется ошибка слежения?

Астатизм 1го порядка

4 Что такое типовой случайный входной сигнал следящей системы? Является ли он стационарным? Какова его спектральная плотность?

Типовой случайный входной сигнал имеет вид кусочно-постоянного сигнала, значения и длительности интервалов постоянства которого образуют последовательности независимых случайных величин. Причем постоянные значения скорости соответствуют движению цели вдоль прямой; перемена знака или величины скорости соответствует маневру цели. Важно подчеркнуть, что сигнал , который порождает ошибку слежения, является стационарным процессом. Он имеет нулевое среднее значение и постоянную дисперсию

5 Как моделируются случайные воздействия в схеме расчета ГТ?

Произвольные случайные воздействия ограниченные по модулю функции времени

6 В чем состоит математическая постановка задачи оптимизации АССЦ?

Задача оптимизации состоит в определении качества входного сигнала и помехи, а так же анализа переходного процесса. На входной сигнал с помехой вносятся различные ограничения, в том числе ограничения на то что бы сигнал не выходил за пределы зоны устойчивости.

7 Какие численные методы и стандартные процедуры использовались для оптимизации?

Предельная (максимальная) ошибка по полезному сигналу представляет собой ГТ, которая понимается как максимум модуля ошибки слежения за реализациями v(t) из класса на отрезке времени :

.

8 Какие показатели динамики АССЦ контролируются при синтезе?

Быстродействие, перерегулирования, колебательность.

9 Какой принцип положен в основу расчёта суммарной ошибки?

,

которая может возникнуть при одновременном действии полезного сигнала и помехи. Эта величина характеризует точность системы в целом.

Выбор оптимального вектора теперь может рассматриваться как задача минимизации критерия Г, который имеет ясный содержательный смысл – наибольшая динамическая ошибка слежения, которая может возникнуть при отработке полезного сигнала с заданной спектральной плотностью в условиях действия помехи с заданным спектром на отрезке времени :

.

Рис. Вычисление ГТ следящей системы с аддитивной помехой на входе

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5

Исследование влияния случайных воздействий на динамику и точность автоколебательного электрического следящего привода

Цель исследования – экспериментальное исследование влияния случайной помехи на динамику и точность автоколебательного электрического следящего привода (АЭСП).

Достижение поставленной цели связано с необходимостью решения следующих задач:

- расчета формирующего фильтра для моделирования помехи;

- определения зависимости амплитуды автоколебательной составлявшей выходного сигнала от параметров спектральной плотности помехи;

- определения зависимости отношения сигнал/шум на выходе АЭСП от отношения сигнал/шум на входе системы;

- получения логарифмических частотных характеристик АЭСП по первой гармонике выходного сигнала при различных параметрах спектральной плотности аддитивной помехи.