Полученные данные
Для двигателя:
ω |
0 |
0,3 |
0,5 |
0,8 |
1 |
1,5 |
2 |
3 |
5 |
8 |
10 |
15 |
20 |
A(ω) |
0,592 |
0,584 |
0,573 |
0,546 |
0,525 |
0,465 |
0,41 |
0,318 |
0,211 |
0,138 |
0,111 |
0,075 |
0,056 |
φ(ω) |
0 |
0,156 |
0,256 |
0,396 |
0,482 |
0,665 |
0,808 |
1,003 |
1,207 |
1,336 |
1,38 |
1,45 |
1,482 |
u(ω) |
0,592 |
0,577 |
0,554 |
0,504 |
0,465 |
0,366 |
0,283 |
0,171 |
0,075 |
0,032 |
0,021 |
0,009 |
0,005 |
v(ω) |
0 |
-0,091 |
-0,145 |
-0,211 |
-0,243 |
-0,287 |
-0,296 |
-0,268 |
-0,197 |
-0,134 |
-0,109 |
-0,074 |
-0,056 |
φ(ω)(град) |
0 |
8,938 |
14,668 |
22,689 |
27,617 |
38,102 |
46,295 |
57,468 |
69,156 |
76,547 |
79,068 |
83,079 |
84,912 |
Рисунок 2. АЧХ
Р
Рисунок 4. АФЧХ
Для регулятора:
ω |
0 |
500 |
700 |
800 |
900 |
1000 |
1080 |
1090 |
1100 |
1120 |
1140 |
A(ω) |
50 |
61,23 |
78,061 |
94,254 |
123,224 |
187,704 |
346,498 |
389,464 |
445,176 |
627,02 |
1073,366 |
φ(ω) |
0 |
-0,165 |
-0,289 |
-0,389 |
-0,542 |
-0,795 |
-1,114 |
-1,162 |
-1,211 |
-1,315 |
-1,422 |
u(ω) |
50 |
59,581 |
71,736 |
80,705 |
90,395 |
91,995 |
67,476 |
61,61 |
55,09 |
40,29 |
23,741 |
v(ω) |
0 |
-9,912 |
-21,301 |
-33,068 |
-54,476 |
-93,834 |
-137,213 |
-142,124 |
-146,594 |
-153,751 |
-157,856 |
φ(ω)(гр) |
0 |
-9,454 |
-16,558 |
-22,288 |
-31,054 |
-45,55 |
-63,827 |
-66,578 |
-69,385 |
-75,344 |
-81,475 |
ω |
1160 |
1180 |
1200 |
1230 |
1250 |
1300 |
1500 |
2000 |
3000 |
5000 |
A(ω) |
3895,369 |
2325,815 |
886,237 |
454,961 |
341,793 |
208,486 |
76,846 |
25,847 |
8,924 |
2,884 |
φ(ω) |
-1,53 |
1,504 |
1,399 |
1,253 |
1,164 |
0,974 |
0,56 |
0,274 |
0,144 |
0,078 |
u(ω) |
6,45 |
-10,411 |
-25,765 |
-44,4 |
-53,489 |
-65,787 |
-55,192 |
-23,956 |
-8,739 |
-2,866 |
v(ω) |
-158,381 |
-155,257 |
-148,897 |
-135,014 |
-124,182 |
-96,89 |
-34,571 |
-6,729 |
-1,271 |
-0,225 |
φ(ω)(гр) |
-87,663 |
86,173 |
80,157 |
71,792 |
66,692 |
55,806 |
32,086 |
15,699 |
8,251 |
4,469 |
Р
исунок 5. АЧХ
Рисунок 6. ФЧХ
Рисунок 7. АФЧХ
Критерий Гурвица
;
А3 = (1,2585*10-4)2 *0,884 = 1,4*10-8 > 0
А2 = 1,69 * (1,2585*10-4)2 + 5,865*10-6 *0,885 = 5,2*10-6 > 0
А1 = 1,69 * 5,865*10-6 + 0,02*0,885 = 0,022 > 0
А0 = 1+ 1,69*0,02 = 1,0338> 0
По критерию Гурвица система устойчива так как Δ, Δ1, Δ2 >0; Ai>0.
Критерий Михайлова
|
0 |
200 |
400 |
600 |
800 |
1000 |
1200 |
1400 |
|
1,0338 |
0,8258 |
0,2018 |
-0,8382 |
-2,2942 |
-4,1662 |
-6,4542 |
-9,1582 |
|
0 |
4,288 |
7,904 |
10,176 |
10,432 |
8 |
2,208 |
-7,616 |
Рисунок 8. График
зависимости
По графику определили что система устойчива, так как у системы 3 - порядок и на графике заняты 3 актантов.