3. Лабораторные работы приложения Приложение 1. Мониторные директивы

Команда

Значение

ДИРЕКТИВЫ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТОЧЕК

CHANGE (точка)

Вывод и редактирование значения точки схвата

HERE (точка)

Запись текущего значения координат манипулятора в ЗУ с заданным именем (точка)

WHERE <#>

Непрерывный вывод информации о положении манипулятора на дисплей

L TEACH (точка)

Установка режима «обучения», когда путем нажатия клавиши STEP на пульте ручного управления записывается текущая позиция манипулятора

LDEL (точка), …

Удаление из ЗУ монитора перечисленных точек

ДИРЕКТИВЫ ДЛЯ РАБОТЫ С МАГНИТНЫМИ ДИСКАМИ

STORE (файл)

Запись программ и обученных точек на диск

LOAD (файл)

Загрузка в ЗУ блока управления программ и точек из файла на НГМД

FDEL file (файл)

Удаление файла с НГМД

DLOAD (файл)

Удаление из ЗУ блока управления программ и точек, записанных в данном файле

ZERO DISK

Форматирование НГМД

ZERO MEMORY

Форматирование ЗУ блока управления. Установка в исходное состояние всех внутренних переменных блока управления

LIST STATUS

Вывод на дисплей данных о состоянии блока управления

ДИРЕКТИВЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРОГРАММЫ

RUN (программа), <число прогонов>

Запуск программы, находящейся в ЗУ, необходимое кол-во раз

CONTINUE <постоянная>

Продолжение выполнения программы с места остановки

ABORT

Прерывание выполнения программы

EXIT

Остановка выполнения программы в конце текущего цикла

DIA (файл)

Загрузка и запуск программы с диска

COM (программа)

Запуск программы, содержащую только мониторные директивы

ДИРЕКТИВЫ РАСПЕЧАТКИ СПРАВОЧНИКА

FDIR

Вывод на дисплей имен файлов, содержащихся на НГМД

PDIR

Вывод на дисплей имен программ, содержащихся в ЗУ блока управления

ДИРЕКТИВЫ ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ “РУКИ” РОБОТА

MAXS SPEED (скорость)

Задание максимальной скорости руки робота

SPEED (скорость)

Задание скорости движения манипулятора в мм/с

SPEED % (коэфф.)

Определение коэффициента на который необходимо умножить MAXS SPEED, для получения реальной скорости манипулятора

СПЕЦИАЛЬНЫЕ ДИРЕКТИВЫ

CAL <+/-> (индекс сочленения)

Калибровка манипулятора

DISABLE (переключатель программы)

Установка переключателя программы в пассивное состояние

ENABLE (переключатель программы)

Установка переключателя программы в активное состояние

CLOAD (файл)

Загрузка с диска новых коэффициентов калибровки

SYSMON

Перевод системы в режим монитора блока управления

EDIT (программа)

Инициализация редактора программ

WEAVE амплитуда, <время цикла>, <время задержки>

Задание параметров (см. команду GOS&WEAVE)