68

Общие указания по безопасности

Студенты допускаются к самостоятельной эксплуатации робота только после изучения правил работы с ним, мер безопасности и под наблюдением преподавателя или учебно-вспомогательного состава лаборатории.

Работу нужно производить только в рамках полученного задания. Все операции производить с соблюдением особой осторожности, при отсутствии людей и посторонних предметов в рабочей области манипулятора (габариты подставки манипулятора). Требуется строго соблюдать предписанные меры безопасности. В противном случае имеется угроза получения травмы людьми или поломки робота.

При угрозе опасности следует немедленно нажать кнопку аварийного останова «АВАРИЯ» – большую грибовидную красную кнопку на лицевой части стойки управления.

Включение электропитания робота и подготовка его к работе осуществляется только преподавателем или учебно-вспомогательным составом лаборатории.

По окончании работы следует убедиться в том, что питание робота электроэнергией и сжатым воздухом выключено.

Список условных сокращений

АЦП – аналого-цифровой преобразователь;

ВТУ – видео-терминальное устройство (дисплей);

ЗУ – запоминающее устройство;

МУП – модуль управления приводом;

НГМД – накопитель на гибких магнитных дисках;

ОЗУ – оперативное запоминающее устройство;

ППЗУ – программируемое постоянное запоминающее устройство;

СУ – система управления робота;

ЦПУ – центральное процессорное устройство;

ЦЭВМ – центральная электронная вычислительная машина;

ШИП – широтно-импульсный преобразователь;

ARPS – Advanced Robot Programming System – система программного управления роботом МР-01, представляет собой совокупность языка программирования, операторский интерфейс и аппаратную часть для ввода исполнения программ.

Принятая терминология

АБСОЛЮТНАЯ ТОЧКА – положение манипулятора робота, представленное в абсолютных угловых значениях сочленений (6 углов).

АДРЕС СТРОКИ (МЕТКА) – записанное перед инструкцией программы целое число, на которое может быть сделана ссылка в инструкции разветвления программы.

АРГУМЕНТ – данные, уточняющие значение команды или инструкции.

ВХОД/ВЫХОД – входные и выходные линии для связи с внешними устройствами; группа входных линий имеет название INGROUP, выходных – OUTGROUP.

ДЕСЯТИЧНАЯ ТОЧКА – отделяет целую часть числа от дробной (не запятая).

ДИРЕКТИВА – инструкция уровня монитора системы ARPS.

ИМПУЛЬСНЫЙ ДАТЧИК (энкодер) – фотоэлектрический импульсный датчик для определения величины углов движения сочленений.

ИНТЕРПОЛИРОВАННОЕ ДВИЖЕНИЕ СОЧЛЕНЕНИЙ – такое движение всех сочленений робота, которые обладают минимумом своих значений в задаче достижения заданной точки.

КАЛИБРОВКА – специальная операция для определения положения звеньев манипулятора в начале работы робота, проводится в течении около 5 с. Во время калибровки каждое звено робота отклоняется на несколько градусов. Вначале используется информация с потенциометров, установленных в двигателях манипулятора, для определения приблизительного положения звеньев. Точное их положение находится на втором этапе с помощью импульсных датчиков во время перемещения звеньев.

КОМАНДА – инструкция уровня редактора системы ARPS.

КОМБИНИРОВАННАЯ ТОЧКА – точка, определяемая относительно другой точки (или других точек).

КОНСТАНТА – число, величина которого не меняется в процессе выполнения программы.

КОНФИГУРАЦИЯ – определяет углы шарниров 2, 3, 5, при которых робот перемещается в заданную точку.

КООРДИНАТНАЯ ТОЧКА – точка в виде 6 параметров, которые определяют местоположение инструмента координатами (x, y, z) и его ориентации – углами: o, a, t, все – относительно основной системы координат.

МОНИТОР – верхний уровень управления ARPS.

НАЧАЛО ОСЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ – точка пересечения осей X, Y, Z.

НОМЕР СТРОКИ – номера в начале строк рабочей программы, увеличивающиеся от строки к строке, используются для программных ветвлений.

ОРИЕНТАЦИЯ –пространственная угловая ориентация инструмента в заданной точке.

ОСНОВНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ (WORLD, OXYZ) – прямоугольная система координат, начало которой расположено в центре основания робота.

ПЕРЕМЕННАЯ – число, величину которого можно изменить программно.

ПРОГРАММНЫЙ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ – внутренняя переменная операционной системы, которая может принимать две величины: активное (enabled) и пассивное (disabled).

ПРИКЛАДНАЯ ПРОГРАММА – записанная пользователем программа из команд на языке ARPS, которая задает движения и операции, выполняемые роботом.

РЕДАКТОР – программный уровень системы ARPS для записи программ.

СИНТАКТИЧЕСКОЕ ПРАВИЛО – правило записи команд.

СИСТЕМА КООРДИНАТ ИНСТРУМЕНТА (TOOL, O’X’Y’Z’) – прямоугольная система координат, начало которой расположено во фланце «кисти» робота для установки инструмента.

ТОЧКА – позиция в пределах рабочей зоны робота.

ФАЙЛ – записанная на гибком магнитном диске совокупность точек и/или программ, к которым можно обращаться, указав имя данного файла:

– имя. P – файл исполняемой программы;

– имя.L – файл массива заданных точек;

– имя – файл сервисной программы.

ФРЕЙМ – заданная пользователем плоскость робота, проходящая через три точки.