Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Курсовая ТАУ.doc
Скачиваний:
0
Добавлен:
01.05.2025
Размер:
1.07 Mб
Скачать

6.2 Определение оптимальных значений параметров настройки регуляторов каскадной системы управления

Аналогично как для одноконтурной системы воспользуемся системой [2] для определения настроечных параметров:

(54)

где - обратная передаточная функция эквивалентного объекта (24),

(55)

-действительная и мнимая части передаточной функции эквивалентного объекта.

Для получения расширенных частотных характеристик сделаем подстановку

s= - m + j в выражение (55):

Воспользуемся формулой Эйлера, преобразуем уравнение:

Из полученного выражения выделим мнимую и действительную часть:

Подставляя числовые значения в выражения мнимой и действительной части эквивалентного объекта, получим:

Подставим найденные выражения и m=0,221 в систему (52).

(56)

(57)

Используя (56) и (57) построим зависимость С01):

Таблица 7.

w

C0

C1

0

0

-0,448

0,1

0,009182

-0,4032

0,2

0,035209

-0,3462

0,3

0,075664

-0,27752

0,4

0,127877

-0,19762

0,5

0,188857

-0,10685

0,6

0,255223

-0,00548

0,7

0,323145

0,10636

0,8

0,388285

0,228655

0,9

0,44575

0,361553

1

0,490053

0,505358

1,1

0,515071

0,660539

1,2

0,514025

0,827735

1,3

0,479462

1,007753

1,32

0,467822

1,045378

1,4

0,403238

1,201567

1,5

0,276527

1,41031

1,6

0,089828

1,635264

1,65

-0,02917

1,754259

Рис. 18. Кривая оптимальных настроек ПИ-регулятора каскадной системы

Выбираем параметры настройки регулятора на частоте , .

, ;

.

. (58)

Настройки П-регулятора будут определяться выражением:

(59)

Воспользуемся выражением (26):

(60)

Подставим s = -m + j в выражение (60) и получим:

Выделим вещественную часть

(61)

При m=0,221

(62)

При m=0

(63)

По найденным выражениям строим кривую Д-разбиения и кривую оптимальной настройки П-регулятора.

Таблица 8.

Значения П-регулятора могут изменяться в пределах

Рис.20. Кривая настройки П-регулятора (при m=0,221).

Выбираем параметр настройки П-регулятора:

(64)