Составление уравнений кинетостатики.

Составление уравнений кинетостатики начнем с рассмотрения группы внешнего слоя – группы ВВП.

Группа ВВП.

Fx: R45x + R05x = 0

Fy: P + Ф5y – G5 + R45y = 0

Fx: R34x + Ф4x + R54x = 0

Fy: R34y + Ф4y – G4 + R54y = 0

M(c): - R34y(xc - xb) – R34x(yb – yc) – Ф4x(ys4 – yc) + (Ф4y – G4)(xs4 – xc) + М4 = 0

Группа ВВВ.

Fx: R12x + R43x + R03x + Ф2x + Ф3x = 0

Fy: R12y + R43y – G2 – G3 + R03y + Ф2y + Ф3y = 0

M(B)2: R12x(yb – ya) + R12y(xa – xb) + Ф2x(yb - ys2) + (Ф2y – G2)(xs2 – xb) + M2 = 0

M(B)3: R03y(xo2 – xb) – R03x(yo2 – yb) + (Ф3y – G3)(xs3 – xb) – Ф3x(ys3 – yb) + M3 = 0

Кривошип.

Fx: R01x + R21x = 0

Fy: R01y + R21y – G1 = 0

M(o1): R21y*xa – R21x*ya + Q = 0

Зависимость рабочей нагрузки Р от входной координаты q

Аналитическое решение уравнений кинетостатики

Определение движущего момента механизма с помощью

уравнений кинетостатики и с помощью общего уравнения динамики

Определение движущего момента из общего уравнение динамики. Дадим системе какое-нибудь возможное перемещение. Все точки ее получат перемещения. Затем вычислим работу всех сил на этих перемещениях. Так как силы, приложенные к каждой точке уравновешиваются и , то сумма работ этих сил на перемещении будет равна нулю . Значит и сумма работ всех сил, приложенных ко всем точкам, будет равна нулю . При равновесии материальной системы с идеальными и стационарными связями сумма работ всех активных, задаваемых, сил на любом возможном перемещении системы из положения равновесия равна нулю.

Определение потребляемой мощности двигателя

Двигатель выбираем по необходимой (эквивалентной) мощности, т.е. такой мощности, которая требуется для того, чтобы механизм, испытывающий воздействие заданных сил, совершал требуемые движения.

Выбор двигателя

В курсовом проекте предлагается использовать электрический двигатель постоянного тока независимого возбуждения серии 2П. Такой двигатель имеет линейную статическую характеристику, что упрощает расчет установившегося режима и режима разбега.

Выбираем двигатель по среднеквадратичной мощности, данный выбор необходим для соблюдения условия Mдн *i> Q0

N=0.55 кВт

Выбираем двигатель 2ПН90L

Параметры двигателя

Паспортные данные двигателя

Электрический постоянного тока независимого возбуждения.

Мощность Nдн, кВт =0,55

Номинальное число оборотов ротора двигателя nдн, об/мин =1500

Номинальный ток Iн, А =2.6

Активное сопротивление якорной цепи Rя, Ом =5.44

Номинальное напряжение Uн, В =220

Реактивное сопротивление якорной цепи (индуктивность) Lя, Гн =132

Осевой момент инерции ротора двигателя Yр, кг*м²=0.005

Коэффициент перегрузки ϒ=2