Графоаналитическое исследование.

План скоростей.

Прототип 1.

Прототип 2.

План ускорений.

Прототип 1.

Прототип 2

Сравнение результатов расчетов.

Прототип 1.

	Расчет на ЭВМ.	Графоаналитический метод.
’2	0.20856	0.209
’3	0.3318	0.333
’4	0.3418	0.333
Y’c	0.415	0.42
’’2	0.4089	0.4044
’’3	0.1734	0.1712
’’4	0.1734	0.1711
Y’’c	10.05	10.1

Прототип 2.

	Расчет на ЭВМ.	Графоаналитический метод.
’2	0.1608	0.161
’3	0.2106	0.21
’4	0.0618	0.062
X’d	0.5610	0.56
’’2	0.2222	0.2218
’’3	0.1385	0.139
’’4	0.00042	0.00042
X’’d	7.089	7.1

Выводы.

В результате кинематического анализа механизма я нашел значения скоростей и ускорений двумя различными методами. Из таблиц видно, что расхождение между этими двумя методами не превышает 10%, следовательно, значения найдены верно. Незначительные несовпадения можно объяснить неточностью построений и погрешностью вычислений.

Силовой анализ механизма. Задачи силового анализа.

Механизмы служат не только для передачи программных движений, но и для передачи сил, необходимых как для исполнения рабочего процесса, так и для преодоления инерции движения звеньев. Поэтому при конструкции механизмов кинематическое и геометрическое исследование обязательно дополняется силовыми расчетами. Исследование геометрических условий передачи сил ведется на основе упрощенной физической модели, которую называют статической моделью. С помощью этой модели исследуется условие равновесия механизма в разных его положениях. При этом процессе, что в каждом из исследуемых положений и рабочим органом или выходным звеньям механизма приложены силы, вызванные рабочей нагрузкой, а силы трения в кинематических парах отсутствуют.

Первой задачей силового расчета статической модели является определение обобщенных сил, которые нужно приложить к сжатым звеньям механизма. Чтобы, уравновесить действие рабочих нагрузок, это обобщенное движение силы, необходимые для удержания механизмов в состоянии равновесия – уравновешивающие силы. Второй задачей силового расчета по статической модели является определение реакции в кинематических парах, возникающих в механизме.

Определение задаваемых сил и сил инерции.

а) Определение сил тяжести звеньев.

Силы тяжести определяем по формуле: G_i=m_i*g, где m_i - массы звеньев - находятся по формуле: m_i= γ*l_i ,где погонная масса из условия задания равна γ=30 кг/м.

G₁=m₁*g=38,514 Н

G₂=m₂*g=107,31 Н

G₃=m₃*g=107,31 Н

G₄=2m₁*g=77,028 Н

G₅=3m₁g=115,542 Н

б) Определение сил инерции.

Ф_1x=-m₁*w_s1x=0 н

Ф_1у= -m₁*w_s1y=0 н

Ф_2x= -m₂*w_s2x= -125,408 н

Ф_2y= -m₂*w_s2y= 15,28 н

Ф_3x= -m₃*w_s3x=-63,294 н

Ф_3y= -m₃*w_s3y= -20,582 н

Ф_4x= -m₄*w_s4x= -45,433 н

Ф_4y= -m₄*w_s4y= -44,321 н

Ф_5x= -m₅*w_s5x= 0 н

Ф_5y= -m₅*w_s5y= -88,641 н

в) Определение моментов сил инерции.

M_s1= -J_s1*ε₁= 0 нм

M_s2= -J_s2*ε₂= -1/12*m₂*l₂²* ε₂= 6,518 нм

M_s3= -J_s3*ε₃= -1/12*m₃*l₃²* ε₃= -7,905 нм

M_s4= -J_s4*ε₄= -1/12*m₄*l₄²* ε₄= 5,674 нм

M_s5= -J_s5*ε₅= -1/12*m₅*l₅²* ε₅=0 нм