
- •Алгоритмизация и управление техническими системами
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие
- •Содержание дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.1. Объем дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.2. Перечень видов практических занятий и контроля
- •2. Рабочие учебные материалы
- •2.1. Рабочая программа (объем 200 часов)
- •Раздел 1. Общая характеристика и основные понятия теории управления технологическими процессами (48 часов)
- •Раздел 2. Алгоритмы централизованного контроля (30часов)
- •Раздел 3. Алгоритмы локального и программного управления (53 часа)
- •Раздел 4. Алгоритмы статической и динамической оптимизации (47часов)
- •Раздел 5. Элементы моделирования систем управления тп (22часа)
- •2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.1. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения
- •2.2.2. Тематический план дисциплины для студентов очно-заочной формы обучения
- •2.2.3. Тематический план дисциплины для студентов заочной формы обучения
- •2.4. Временной график изучения дисциплины
- •2.5. Практический блок
- •2.5.1. Лабораторный практикум
- •Лабораторные работы (очная форма обучения)
- •Лабораторные работы (очно-заочная форма обучения)
- •Лабораторные работы (заочная форма обучения)
- •Рейтинговая система по дисциплине «Алгоритмизация и управление техническими системами»
- •3. Информационные ресурсы дисциплины
- •Библиографический список
- •3.2. Опорный конспект
- •Раздел 1. Общая характеристика и основные понятия теории управления технологическими процессами Предисловие к разделу
- •Введение, функции, структуры и классификация асутп
- •1.2. Особенности современных технологических процессов
- •1.3. Управление производством однородной продукции (непрерывные процессы)
- •1.4. Управление производством неоднородной продукции ( дискретные процессы)
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.4
- •Раздел 2. Алгоритмы централизованного контроля Предисловие к разделу
- •2.1. Задачи подсистемы контроля в асутп
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.1
- •2.2.Алгоритмы контроля, работающие в режиме реального времени
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.2
- •2.3. Расчет текущих технико-экономических показателей ( тэп)
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.3
- •Раздел 3. Алгоритмы локального и программного управления Предисловие к разделу
- •3.1. Типовые непрерывные и дискретные законы управления
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.1
- •3.2. Нелинейные и адаптивные алгоритмы управления
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.2
- •3.3. Методы определения параметров дискретных регуляторов в системах пцу
- •Вопросы для самопроверки по теме 3. 3
- •3.4. Программное управление
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.4
- •3.5. Примеры синтеза программного управления
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.5
- •Раздел 4. Алгоритмы статической и динамической оптимизации Предисловие к разделу
- •4.1. Сравнительная характеристика алгоритмов статической оптимизации и их использование в асутп
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.2
- •4.2. Алгоритмы адаптивной идентификации
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.2
- •4.3. Примеры использования алгоритмов статической оптимизации и адаптации при управлении тп
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.3
- •4.4. Алгоритмы оптимального быстродействия
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.4
- •4.5. Алгоритмы оптимальной стабилизации
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.5
- •Предисловие к разделу
- •5.1 Алгоритмы, реализующие последовательности равномерно распределенных случайных чисел
- •5.2. Алгоритмы получения случайных чисел с заданным законом распределения
- •Вопросы для самопроверки по теме 5.2
- •5.3. Отладка разработанных алгоритмов и программ
- •Вопросы для самопроверки по теме 5.3
- •3.3. Учебное пособие Введение
- •Глава 1. Общая характеристика автоматизированных систем управления технологическими процессами
- •1.1. Функции асутп
- •Управление качеством
- •Технологический процесс
- •Управление качеством
- •1.2. Структуры асутп
- •1.3. Классификация асутп
- •Глава2. Основные понятия теории управления технологическими процессами
- •2.1. Особенности современных технологических процессов
- •2.2. Технологические процессы как объекты управления
- •2.3. Управление производством однородной продукции (непрерывные процессы)
- •2.4. Управление производством неоднородной продукции ( дискретные процессы)
- •Вопросы для самопроверки по главе 2
- •Глава 3. Алгоритмы централизованного контроля
- •3.1. Задачи подсистемы контроля в асутп
- •3.2.Алгоритмы контроля, работающие в режиме реального времени
- •3.3. Расчет текущих технико-экономических показателей ( тэп)
- •Вопросы для самопроверки по главе 3
- •Глава 4. Алгоритмы локального управления
- •4.1. Особенности построения и функционирования систем прямого цифрового управления
- •4.2. Алгоритмы, реализующие типовые законы управления
- •4.3. Нелинейные алгоритмы управления
- •4.4. Адаптивные алгоритмы локального управления
- •4.5. Методы определения параметров дискретных регуляторов в системах пцу
- •Вопросы для самопроверки по главе 4
- •Глава 5. Алгоритмы программного управления
- •5.1. Программное управление стационарным технологическим процессом в статическом режиме
- •5.2. Алгоритмы пуска и останова технологического процесса
- •5.3. Примеры синтеза программного управления
- •Вопросы для самопроверки по главе 5
- •Глава 6. Алгоритмы статической оптимизации
- •6.1. Сравнительная характеристика алгоритмов статической оптимизации и их использование в асутп
- •6.2. Алгоритмы адаптивной идентификации
- •6.3. Примеры использования алгоритмов статической оптимизации и адаптации при управлении тп
- •Вопросы для самопроверки по главе 6.
- •Глава 7. Алгоритмы динамической оптимизации
- •7.1. Задачи динамической оптимизации в асутп
- •7.2. Алгоритмы оптимального быстродействия
- •7.3. Алгоритмы оптимальной стабилизации
- •Вопросы для самопроверки по главе 7
- •Глава 8. Элементы моделирования систем управления тп
- •8.1. Алгоритмы, реализующие последовательности равномерно распределенных случайных чисел
- •8.2. Алгоритмы получения случайных чисел с заданным законом распределения
- •8.3. Отладка разработанных алгоритмов и программ
- •Вопросы для самопроверки по главе 8
- •3.4. Глоссарий (Краткий словарь терминов)
- •3.5. Технические средства обеспечения дисциплины
- •3.6. Методические указания к выполнению лабораторных работ Общие указания
- •Работа 1
- •С промышленным регулятором
- •II. Основные теоретические положения
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Задание и порядок выполнения работы
- •1. Оценка параметров передаточной функции объекта
- •2. Исследование типовых законов регулирования
- •3.Исследовать динамические свойства сау по возмущающему воздействию для пи и пид законов управления
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •V. Содержание отчета
- •Работа 3 Расчет переходных процессов в линейных сау на эвм
- •II.Основные теоретические положения
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •V. Содержание отчета
- •III. Описание лабораторной установки
- •III. Порядок выполнения лабораторной работы
- •IV. Содержание отчета
- •III. Порядок выполнения лабораторной работы
- •IV. Содержание отчета
- •Работа 7 Построение регрессионной модели объекта по данным активного и пассивного экспериментов
- •I.Цель работы. Овладение методами идентификации объектов управления по данным активного и пассивного экспериментов.
- •II. Основные теоретические положения
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •I.Цель работы. Изучение методики синтеза оптимальных параметров реального тп на базе методов нелинейного программирования.
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •V. Содержание отчета
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
- •4.1. Задания на контрольные работы
- •4.1.1. Задание для контрольной работы 1
- •4.1.2. Задание для контрольной работы 2
- •4.1.3. Методические указания к выполнению контрольных работ Контрольная работа 1
- •Контрольная работа 2
- •4.2. Тренировочные тесты Тест №1
- •Тест №2
- •Тест №3
- •Тест №4
- •Тест №5
- •4.3. Итоговый контроль. Вопросы к зачету и экзамену
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие…………………………………………………………....3
- •Раздел 1 Общая характеристика и основные понятия
- •Раздел 2. Алгоритмы централизованного контроля
- •3.3.Учебное пособие
- •Глава 1. Общая характеристика автоматизированных систем управления технологическими процессами
- •Глава2. Основные понятия теории управления технологическими процессами
- •Глава 3. Алгоритмы централизованного контроля
- •Глава 8. Элементы моделирования систем управления тп
- •3.6 Методические указания к выполнению лабораторных
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
III. Описание лабораторной установки
Программа (Chernik), реализующая алгоритм метода С.Н. Черникова, составлена для ЭВМ IBM PC/АТ. Она позволяет решать широкий класс задач линейного программирования с заданной степенью точности.
В программе приняты следующие обозначения:
Х1, Х2 , ... , Хn -неизвестные переменные задачи;
F(х) - целевая функция;
С1, С2 , ... , Сn - коэффициенты целевой функции;
С0 - постоянная составляющая целевой функции;
А1,1; А1,2; ... ; А1, n - коэффициенты левой части первого неравенства;
В1 - коэффициент правой части первого неравенства;
Аn,1; Аn,2 ; ... ; An, n - коэффициенты левой части n-го неравенства;
Вn - коэффициент правой части n-го неравенства.
При первоначальном пользовании программой необходимо в режиме диалога ввести с клавиатуры исходные данные решаемой задачи. После ввода исходных данных условия задачи записываются в файл под заданным именем и в дальнейшем ввод данных осуществляется из файла.
В программе предусмотрен режим редактирования, который позволяет легко внести необходимые изменения в исходные данные. Результаты расчета по желанию пользователя могут выводиться не только на дисплей, но и на принтер.
IV. Порядок выполнения работы
1. Привести условия задачи ( систему неравенств (4.1), (4.2) и (4.3)) к каноническому виду.
2. Вызвать программу “Chernik” и в режиме диалога ввести исходные данные.
Задаваясь различными значениями Z из допустимой области, получить решения задачи и построить зависимости U1 =f(Z); U2=f(Z); U3=f(Z); J=f(Z).
V. Содержание отчета.
Графики зависимостей U1, U2, U3, J=f(Z). Распечатки с ЭВМ и выводы по работе.
Литература: [1];[2]
Работа 5
Аналитическая градуировка датчиков
с помощью полиномов наилучшего приближения
I.Цель работы. Изучение методов аппроксимации нелинейных характеристик датчиков с помощью полиномов наилучшего приближения.
II. Основные теоретические положения
При соединении датчика с УВМ значение выходного сигнала датчика (сила тока, напряжение и т.д.) преобразуется в числовой код. Однако этот числовой код определяет не саму измерительную величину, а значение сигнала с выхода датчика.
Зависимость выходной величины от значения сигнала y =f(x) обычно представляется в виде градуировочной таблицы. Аппроксимация таблицы осуществляется с помощью степенных полиномов. При этом возможно использование двух методов:
с помощью полиномов наилучшего приближения;
с помощью регрессионных полиномов.
Полиномы наилучшего приближения применяются тогда, когда датчики работают в условиях незначительных помех, а при сильной зашумленности целесообразно использовать метод регрессионных полиномов.
Для полиномов наилучшего приближения погрешность аппроксимации в каждой заданной точке
di = Pn (xi)- yi (5.1)
может быть больше или меньше нуля. Поэтому требование, определяемое неравенством
di = dmax = x д max , (5.2)
равносильно системе неравенств:
dmax + Pn (xi) - yi = 0 ; (5.3)
dmax - Pn (xi) + yi = 0 , (5.4)
i = 1,2,...,m;
dmax = 0 . (5.5)
Чтобы аппроксимирующий полином был полиномом равномерного наилучшего приближения, потребуем минимума линейной формы, которой в нашем случае является величина
Jn=dmax . (5.6)
Таким образом, задача нахождения коэффициентов полинома наилучшего приближения сводится к задаче линейного программирования, где (5.6) является целевой функцией, а (5.3)...(5.5) ограничениями.
Если расчетная величина ошибки dmax > x д max, значит аппроксимировать данную таблицу полиномом n-й степени с заданной точностью невозможно.
В этом случае увеличивают степень полинома на единицу, находят dmax,n+1 и проверяют неравенство dmax,n+1 =x д max. Так поступают до тех пор, пока неравенство не будет выполнено, после этого находят коэффициенты полинома Pn(x). Повышать степень полинома можно до тех пор, пока n<m.
1. Если n = m-1, то число коэффициентов аппроксимирующего полинома равно числу табличных значений. При получении больших степеней аппроксимирующего полинома можно разбить таблицу на несколько частей и аппроксимировать каждую часть отдельно.