III. Описание лабораторной установки

Программа моделирующая САУ данной структуры реализована на ЭВМ IBM PС/AТ (Lr.9) в режиме диалога. Она позволяет исследовать динамику САУ при различных законах управления (П, ПИ, ПИД), задавать широкий диапазон значений параметров регулятора и объекта управления, строить переходные процессы в САУ по различным внешним воздействиям. В программе приняты следующие обозначения:

КРЕГ - коэффициент усиления регулятора;

ТИ - постоянная времени интегрирования;

ТД - постоянная времени дифференцирования;

ЗАД - задание регулятора;

КОБ - коэффициент усиления объекта;

ТОБ - постоянная времени объекта;

ЗАП - запаздывание объекта;

УОБ - начальный выход объекта;

F - возмущение;

DT - шаг дискретизации ;

Is - число расчетных точек;

Iр - интервал печати.

Для работы с программой необходимо ее вызвать и в режиме диалога ввести исходные и расчетные данные: КРЕГ, ТИ, ТД, ЗАД, КОБ, ТОБ, ЗАП, УОБ. Ввод информации в ЭВМ осуществляется с помощью клавиатуры, а результаты выводятся на дисплей или на принтер.

IV. Порядок выполнения работы

1. При заданных параметрах объекта управления К_о, Т_о, _о, рассчитать по номограммам настройки аналогового ПИД (ПИ)- регулятора для объекта передаточной функцией:

К_о е ^{- ро}

К(р) = .

Т_ор + 1

2.Согласно (2.1) выбрать период дискретности и рассчитать по (2.5) значения коэффициентов настроек для дискретного регулятора.

3.Определить число расчетных точек Is, время переходного процесса t_р и интервал печати I_p:

t_p Is

Is = --- ; t_р  3 T_мах + _о ; I_р = ---- ,

DT 20

где Т_мах - максимальная постоянная времени системы;

_о - время запаздывания объекта.

4. Исследовать переходный процесс в САУ по задающему воздействию. Для этого необходимо задаться величиной воздействия (ЗАД=1), начальными условиями объекта (УОБ=0) и значением возмущающего воздействия (F=0), затем все расчетные параметры ввести в ЭВМ в режиме диалога.

5. Исследовать переходный процесс в САУ по возмущающему воздействию. Для этого необходимо задаться ЗАД=1, УОБ=1, F=0,5/Ко, затем ввести все расчетные параметры в ЭВМ. По обоим воздействиям оценить соответствие качественных показателей САУ выбранным критериям настроек аналоговых регуляторов.

6. Исследовать влияние периода дискретности на качественные показатели САУ. Для этого необходимо в соответствии с п.2 и п.4 рассчитать переходные процессы для трех значений периода дискретности 0,5Т, 5Т,10Т.

V. Содержание отчета

Графики зависимости времени переходного процесса tр и перерегулирования  от периода дискретности Т, структурную схему САУ, распечатки с ЭВМ и выводы по работе.

Литература: [1];[3].