
- •Алгоритмизация и управление техническими системами
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие
- •Содержание дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.1. Объем дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.2. Перечень видов практических занятий и контроля
- •2. Рабочие учебные материалы
- •2.1. Рабочая программа (объем 200 часов)
- •Раздел 1. Общая характеристика и основные понятия теории управления технологическими процессами (48 часов)
- •Раздел 2. Алгоритмы централизованного контроля (30часов)
- •Раздел 3. Алгоритмы локального и программного управления (53 часа)
- •Раздел 4. Алгоритмы статической и динамической оптимизации (47часов)
- •Раздел 5. Элементы моделирования систем управления тп (22часа)
- •2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.1. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения
- •2.2.2. Тематический план дисциплины для студентов очно-заочной формы обучения
- •2.2.3. Тематический план дисциплины для студентов заочной формы обучения
- •2.4. Временной график изучения дисциплины
- •2.5. Практический блок
- •2.5.1. Лабораторный практикум
- •Лабораторные работы (очная форма обучения)
- •Лабораторные работы (очно-заочная форма обучения)
- •Лабораторные работы (заочная форма обучения)
- •Рейтинговая система по дисциплине «Алгоритмизация и управление техническими системами»
- •3. Информационные ресурсы дисциплины
- •Библиографический список
- •3.2. Опорный конспект
- •Раздел 1. Общая характеристика и основные понятия теории управления технологическими процессами Предисловие к разделу
- •Введение, функции, структуры и классификация асутп
- •1.2. Особенности современных технологических процессов
- •1.3. Управление производством однородной продукции (непрерывные процессы)
- •1.4. Управление производством неоднородной продукции ( дискретные процессы)
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.4
- •Раздел 2. Алгоритмы централизованного контроля Предисловие к разделу
- •2.1. Задачи подсистемы контроля в асутп
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.1
- •2.2.Алгоритмы контроля, работающие в режиме реального времени
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.2
- •2.3. Расчет текущих технико-экономических показателей ( тэп)
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.3
- •Раздел 3. Алгоритмы локального и программного управления Предисловие к разделу
- •3.1. Типовые непрерывные и дискретные законы управления
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.1
- •3.2. Нелинейные и адаптивные алгоритмы управления
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.2
- •3.3. Методы определения параметров дискретных регуляторов в системах пцу
- •Вопросы для самопроверки по теме 3. 3
- •3.4. Программное управление
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.4
- •3.5. Примеры синтеза программного управления
- •Вопросы для самопроверки по теме 3.5
- •Раздел 4. Алгоритмы статической и динамической оптимизации Предисловие к разделу
- •4.1. Сравнительная характеристика алгоритмов статической оптимизации и их использование в асутп
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.2
- •4.2. Алгоритмы адаптивной идентификации
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.2
- •4.3. Примеры использования алгоритмов статической оптимизации и адаптации при управлении тп
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.3
- •4.4. Алгоритмы оптимального быстродействия
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.4
- •4.5. Алгоритмы оптимальной стабилизации
- •Вопросы для самопроверки по теме 4.5
- •Предисловие к разделу
- •5.1 Алгоритмы, реализующие последовательности равномерно распределенных случайных чисел
- •5.2. Алгоритмы получения случайных чисел с заданным законом распределения
- •Вопросы для самопроверки по теме 5.2
- •5.3. Отладка разработанных алгоритмов и программ
- •Вопросы для самопроверки по теме 5.3
- •3.3. Учебное пособие Введение
- •Глава 1. Общая характеристика автоматизированных систем управления технологическими процессами
- •1.1. Функции асутп
- •Управление качеством
- •Технологический процесс
- •Управление качеством
- •1.2. Структуры асутп
- •1.3. Классификация асутп
- •Глава2. Основные понятия теории управления технологическими процессами
- •2.1. Особенности современных технологических процессов
- •2.2. Технологические процессы как объекты управления
- •2.3. Управление производством однородной продукции (непрерывные процессы)
- •2.4. Управление производством неоднородной продукции ( дискретные процессы)
- •Вопросы для самопроверки по главе 2
- •Глава 3. Алгоритмы централизованного контроля
- •3.1. Задачи подсистемы контроля в асутп
- •3.2.Алгоритмы контроля, работающие в режиме реального времени
- •3.3. Расчет текущих технико-экономических показателей ( тэп)
- •Вопросы для самопроверки по главе 3
- •Глава 4. Алгоритмы локального управления
- •4.1. Особенности построения и функционирования систем прямого цифрового управления
- •4.2. Алгоритмы, реализующие типовые законы управления
- •4.3. Нелинейные алгоритмы управления
- •4.4. Адаптивные алгоритмы локального управления
- •4.5. Методы определения параметров дискретных регуляторов в системах пцу
- •Вопросы для самопроверки по главе 4
- •Глава 5. Алгоритмы программного управления
- •5.1. Программное управление стационарным технологическим процессом в статическом режиме
- •5.2. Алгоритмы пуска и останова технологического процесса
- •5.3. Примеры синтеза программного управления
- •Вопросы для самопроверки по главе 5
- •Глава 6. Алгоритмы статической оптимизации
- •6.1. Сравнительная характеристика алгоритмов статической оптимизации и их использование в асутп
- •6.2. Алгоритмы адаптивной идентификации
- •6.3. Примеры использования алгоритмов статической оптимизации и адаптации при управлении тп
- •Вопросы для самопроверки по главе 6.
- •Глава 7. Алгоритмы динамической оптимизации
- •7.1. Задачи динамической оптимизации в асутп
- •7.2. Алгоритмы оптимального быстродействия
- •7.3. Алгоритмы оптимальной стабилизации
- •Вопросы для самопроверки по главе 7
- •Глава 8. Элементы моделирования систем управления тп
- •8.1. Алгоритмы, реализующие последовательности равномерно распределенных случайных чисел
- •8.2. Алгоритмы получения случайных чисел с заданным законом распределения
- •8.3. Отладка разработанных алгоритмов и программ
- •Вопросы для самопроверки по главе 8
- •3.4. Глоссарий (Краткий словарь терминов)
- •3.5. Технические средства обеспечения дисциплины
- •3.6. Методические указания к выполнению лабораторных работ Общие указания
- •Работа 1
- •С промышленным регулятором
- •II. Основные теоретические положения
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Задание и порядок выполнения работы
- •1. Оценка параметров передаточной функции объекта
- •2. Исследование типовых законов регулирования
- •3.Исследовать динамические свойства сау по возмущающему воздействию для пи и пид законов управления
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •V. Содержание отчета
- •Работа 3 Расчет переходных процессов в линейных сау на эвм
- •II.Основные теоретические положения
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •V. Содержание отчета
- •III. Описание лабораторной установки
- •III. Порядок выполнения лабораторной работы
- •IV. Содержание отчета
- •III. Порядок выполнения лабораторной работы
- •IV. Содержание отчета
- •Работа 7 Построение регрессионной модели объекта по данным активного и пассивного экспериментов
- •I.Цель работы. Овладение методами идентификации объектов управления по данным активного и пассивного экспериментов.
- •II. Основные теоретические положения
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •I.Цель работы. Изучение методики синтеза оптимальных параметров реального тп на базе методов нелинейного программирования.
- •III. Описание лабораторной установки
- •IV. Порядок выполнения работы
- •V. Содержание отчета
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
- •4.1. Задания на контрольные работы
- •4.1.1. Задание для контрольной работы 1
- •4.1.2. Задание для контрольной работы 2
- •4.1.3. Методические указания к выполнению контрольных работ Контрольная работа 1
- •Контрольная работа 2
- •4.2. Тренировочные тесты Тест №1
- •Тест №2
- •Тест №3
- •Тест №4
- •Тест №5
- •4.3. Итоговый контроль. Вопросы к зачету и экзамену
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие…………………………………………………………....3
- •Раздел 1 Общая характеристика и основные понятия
- •Раздел 2. Алгоритмы централизованного контроля
- •3.3.Учебное пособие
- •Глава 1. Общая характеристика автоматизированных систем управления технологическими процессами
- •Глава2. Основные понятия теории управления технологическими процессами
- •Глава 3. Алгоритмы централизованного контроля
- •Глава 8. Элементы моделирования систем управления тп
- •3.6 Методические указания к выполнению лабораторных
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
8.2. Алгоритмы получения случайных чисел с заданным законом распределения
Для получения случайных чисел с заданным законом распределения по реализации случайных чисел с равномерным законом распределения используются 3 основных метода преобразования законов распределения случайных величин:
Метод обратных функций.
Метод Неймана.
Метод моделирования условий предельных теорем теории вероятности.
Метод обратных функций. Если случайная величина y имеет заданную плотность распределения f (y), то случайная величина x,
x = f(y)dy (8.2.1)
будет иметь равномерный закон распределения в интервале[0,1].
С другой стороны закон распределения F(y), для случайной величины y:
F(y)
=
f(y)dy (8.2.2)
откуда
x=F(y) или y = F-1(x), (8.2.3)
где F-1(x) - функция обратная F(x).
Случайные величины yi, полученные с помощью преобразования (8.2.3) из равномерно распределенных величин xi, имеют заданный закон распределения F(y). Использование обратной функции в выражении (8.2.3) и определило наименование метода - метод обратных функций.
Пример 8.2.1
Необходимо получить случайные числа yi с показательным законом распределения при заданной плотности распределения
f(y) = λe-λy
и использовать для этой цели случайных чисел xi, равномерно распределенных в интервале [0,1]. Выражение (8.2.1) в этом случае
.
Вычисляем интеграл и, разрешая уравнение относительно y, получим
. (8.2.4)
Производя операции по алгоритму (8.2.4) над каждым числом из последовательности xi, получаем последовательность случайных чисел yi с показательным законом распределения.
Этот метод является основным методом при моделировании преобразования закона распределения на аналоговых машинах.
Метод Неймана. Этот метод позволяет из исходной совокупности равномерно распределенных случайных чисел xi выбрать совокупность случайных чисел yi(j < i) с заданным законом распределения. Алгоритм метода состоит в том, что из исходной совокупности случайных равномерно распределенных чисел отбирают только те числа, которые удовлетворяют некоторым условиям. Затем эти числа подвергают преобразованию и получают совокупность случайных чисел с заданным законом распределения.
Пусть требуется получить значения случайных чисел yi с плотностью нормального распределения f(y) из исходной совокупности равномерно распределенных случайных чисел. Прежде всего, выполним усечение распределения f(y) таким образом, чтобы область возможных значений случайных величин лежала в интервале [a, b].
Обозначим максимальное значение f(y) через С. Тогда график функции f(y) будет вписан в прямоугольник со сторонами (b-a) и c. Назовём этот прямоугольник областью А. Возьмем случайное число, равномерно распределенное в интервале [1,0] и изменим его масштаб так, чтобы получилось число x1*, равномерно распределённое в интервале (a,b), т.е.
x1* = a + x1(b – a).
Число x1* отложим на абсциссе графика f(y). Затем возьмем следующее число x2, преобразуем его к интервалу [0,C]:
x2* = x2C.
Число x2* отложим по оси ординат того же графика. Точка с координатами (x1*, x2*) на графике функции f(y) есть случайное число из двумерной совокупности, равномерно распределенной в области А.
Эта точка может быть расположена под кривой f(x) (область B) или над ней. Затем из последовательности случайных чисел xi отбираем поочерёдно пары значений x1, x2, x3, x4…, приводим каждую пару к области A и выбираем условно те значения x*2k-1x*2k, x*2n-1x*2n, …, которые попадают в область В.
Полагая y1 = x*2k-1, y2 = x*2n-1, …, получим последовательность случайных чисел y1, y2, …, yi… с заданной плотностью распределения f(x).
Последовательность простых логических и арифметических операций, которые необходимо выполнить по методу Неймана, легко реализуется на ЭВМ.
Метод моделирования
условий предельных теорем теории
вероятностей. Эти методы
используют центральную предельную
теорему теории вероятностей. Для
получения случайных чисел
с нормальным законом распределения из
исходной совокупности xi
с некоторым другим законом, например,
с равномерным законом распределения,
используют центральную предельную
теорему, которая формулируется следующим
образом:
Если x1, x2, …, xn - независимые случайные величины, имеющие один и тот же закон распределения математический и дисперсионный σ2, то при неограниченном увеличении закон распределения суммы
(8.2.5)
неограниченно приближается к нормальному. При реализации моделирования условий центральной предельной теоремы уже при сравнительно небольших n выражение (8.2.5) имеет распределение близкое к нормальному. Для решения прикладных задач можно пользоваться n≥8. Следует учесть, что при использовании формулы (8.2.5) математическое ожидание и дисперсия определяются по выражению:
my = nmx; σy = σx √n.
Этот алгоритм используется как на ЦВМ, так и на АВМ, при моделировании случайных чисел с нормальным законом распределения.