- •Введение
- •1. Обзор манипуляторов с параллельной структурой
- •2. Методы анализа подвижности механизмов
- •3. Кинематические схемы секций манипулятора
- •4. Кинематика и динамика трипода 2
- •5. Кинематика и динамика трипода 3
- •6. Кинематика и динамика гексапода 4
- •7. Кинематика и динамика гексапода 6
- •8. Имитационное моделирование параллельных механизмов
- •8.1. Трипод 2
- •8.2. Гексапод 6
- •Заключение
- •Литература
Литература
Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение.– М.: Машиностроение, 2007.– 256 с.
Merlet J.P. Parallel Robots. Solid mechanics and its applications.- Kluwer Academic Publishers, V. 74, 2000.- 394 p.
Глазунов В.А. и др. Разработка манипуляционных механизмов с параллельно-перекрестной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин, 2008, №2, с. 90 – 100.
RobotWorx [Электронный ресурс]. (http://www.robots.com/abb.php?robot=irb+340).
The Robot Company [Электронный ресурс]. (http://www.robotco.com/fanuc-f200.htm).
Walkera I.D. et al. Continuum Robot Arms Inspired by Cephalopods [Электронный ресурс] (http://www.ces.clemson.edu/~ianw/spie05.pdf).
McMahan W. et al. Field trials and testing of the OctArm continuum manipulator / Robotics and Automation 2006. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference.- Orlando, 2006, pp. 2336 – 2341.
Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.– М.: Наука, 1988.– 640 с.
Глазунов В.А. и др. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин, 1990, №1, с. 41–49.
Huang Z., Li Q.C. Some Novel Minor-Mobility Parallel Mechanisms / Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics: Proceedings of the 3-rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar.- Chemnitz, 2002, pp. 895–905.
Neugebauer R., Weidermann F. Structure Optimization of Machine Tools with Parallel Kinematics / Development Methods and Application Experience of Parallel Kinematics: Proceedings of the 3-rd Chemnitz Parallel Kinematics Seminar.- Chemnitz, 2002, pp. 105–118.
Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами.– М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2004.-480 с.
Махов, А.А. Моделирование механических систем с помощью пакета расширения SimMechanics [Электронный ресурс]. (http://exponenta.ru/educat/systemat/mahov/simmechanics.asp).
Александров В.В. и др. Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений // Фундаментальная и прикладная математика, 2006, том 11, №7, с. 97 – 115.
Колесов Ю.Б., Сениченков Ю.Б. Имитационное моделирование сложных динамических систем [Электронный ресурс]. (http://www.exponenta.ru/soft/others/mvs/ds_sim.asp).
Трудоношин В.А. Моделирование систем с сосредоточенными параметрами [Электронный ресурс]. (http://bigor.bmstu.ru/?cnt/?doc=Mod/base.cou).
The MathWorks [Электронный ресурс]. (http://www.mathworks.com).
Fong Terrence W. Design and Testing of a Stewart Platform Augmented Manipulator for Space Applications: Massachusetts Institute of Technology, 1990, 260 p.